[发明专利]管道内壁图像的生成方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种管道内壁图像的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据管道内壁视频的拍摄参数从所述管道内壁视频提取至少两张关键帧；

将各关键帧转换为平面图；

将所述平面图进行径向畸变矫正处理，得到矫正图；

根据至少两张所述矫正图获取管道内壁图像；

所述将各关键帧转换为平面图，包括：

确定所述各关键帧的圆心，根据所述圆心、预先获取的内直径及外直径从所述各关键帧上获取环形图；

根据环形图与平面图的像素坐标映射关系，对所述环形图的像素坐标进行映射处理，得到所述平面图；

所述将所述平面图进行径向畸变矫正处理，得到矫正图，包括：

根据管道内径、拍摄所述管道内壁视频的摄像头的焦距、所述外直径及遍历到的矫正图垂直偏移量确定对应的平面图垂直偏移量；

根据所述平面图垂直偏移量对所述平面图进行映射处理，得到矫正图；

所述根据管道内径、拍摄所述管道内壁视频的摄像头的焦距、所述外直径及遍历到的矫正图垂直偏移量确定对应的平面图垂直偏移量，包括：

根据以下公式确定所述平面图垂直偏移量；

其中，i₁表示所述平面图垂直偏移量，Rp表示所述管道内径、f表示所述摄像头的焦距、R表示所述外直径，i表示遍历到的矫正图垂直偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括各视频帧对应的拍摄时刻和/或管道深度信息，所述根据管道内壁视频的拍摄参数从所述管道内壁视频提取至少两张关键帧，包括：

根据所述管道深度信息及所述拍摄时刻，确定拍摄所述管道内壁视频时的摄像头速度；

根据所述摄像头速度确定用于选取关键帧的选帧频率；

根据所述选帧频率从所述管道内壁视频提取所述至少两张关键帧；

或者，所述根据管道内壁视频的拍摄参数从所述管道内壁视频提取至少两张关键帧，包括：

每隔预设时间间隔从所述拍摄时刻中确定至少两个目标拍摄时刻；

从所述管道内壁视频提取各目标拍摄时刻对应的视频帧作为所述至少两张关键帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两张所述矫正图获取管道内壁图像，包括：

从至少两张所述矫正图的任意相邻两张矫正图中确定配准图及待拼接图；

根据所述配准图及所述待拼接图的匹配点集确定所述待拼接图的单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵对所述待拼接图进行坐标映射变换处理，得到与所述配准图相同图像坐标系下的映射图；

将所述映射图与所述配准图进行拼接，得到所述管道内壁图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两张所述矫正图获取管道内壁图像，包括：

确定至少两张所述矫正图中任意相邻两张矫正图的管道深度差；

根据所述管道深度差确定所述任意相邻两张矫正图中前一张矫正图对应的图像扩展区域的像素数目；

将所述任意相邻两张矫正图中后一张矫正图对应的区域拷贝至所述图像扩展区域，得到所述管道内壁图像。