[发明专利]清洁机器人清洁停车面的方法、控制设备、停车系统和存储介质

说明书

本发明涉及一种用于借助清洁机器人清洁配属于自动化停车系统的停车面的方法。在此，借助所述自动化停车系统的、所述清洁机器人的和/或与所述自动化停车系统通信的车辆的至少一个传感器来探测在所述停车面的可行驶区域内的对象。接下来，借助所述自动化停车系统的分析评价装置将所述对象辨识为废弃物并确定所述对象的位置。此外，为所述清洁机器人计算在起始位置和由所述对象在所述停车面上的位置预给定的目标位置之间的路线。最后，将至少一个信号输出给所述清洁机器人，所述信号安排所述清洁机器人沿着所述起始位置与所述目标位置之间的计算出的所述路线行驶并且将所述对象从所述停车面的所述可行驶区域中移除。本发明还涉及一种自动化停车系统、一种用于这样的自动化停车系统的控制设备以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于借助清洁机器人清洁自动化停车系统的停车面的方法。本发明还涉及一种自动化停车系统、一种用于这样的自动化停车系统的控制设备以及一种计算机程序和用于存储所述计算机程序的机器可读的存储介质。

背景技术

在自动化停车系统，即所谓的自动代客停车AVP(Automatic Valet Parking)系统中，自动化车辆(例如SAE 4级)由其驾驶员停在下交付点上，该交付点例如位于停车楼的入口和出口的区域中。接下来，自动化车辆在没有驾驶员并且在自动化停车系统的支持下行驶到停车楼中的空闲的停车位置或停车站，并在从相应的停车位置取车时再次返回到交付点。在此，自动化车辆在停车楼的限定区域内没有与人直接交互地并且在AVP的情况下甚至无人类乘员的情况下向前运动。出于这个原因，车辆在行驶期间完全由停车系统的基础设施(AVP-Infrastructure)指挥，除了停车楼的传感器之外，该基础设施通常还包括自动化车辆的传感器。

在此，自动化停车系统确保车辆在转移期间不会与对象发生碰撞。因此，如果无法绕行障碍物，则车辆会停在障碍物前面。这尤其在狭窄的行驶走廊中、例如在停车库入口和出口或坡道的区域中是必要的，因为在此由于缺少机动性而通常无法绕行障碍物。在这样的区域中通常也存在废弃物，例如报纸或空的饮料容器以及掉落的树叶，它们被AVP基础设施的传感器会感测到并被归类为虚假的障碍物。在手动驾驶的车辆中，驾驶员可以停车、下车并将被识别为障碍物的对象从道路中清除，而在没有乘员的向前运动的自动化车辆中，没有人在现场来清除障碍物。在这种情况下，AVP系统会通知运营者，运营者会指派一名操作人员在现场手动移除障碍物。因为操作人员通常必须首先前往停车库，所以空袋子可能已导致停车库中的堵塞。此外，操作人员的调试通常伴随着较高的成本。

发明内容

因此，本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于在没有人类操作人员干预的情况下清洁配属于自动化停车系统的停车面的可能性。该任务借助本发明的相应内容来实现。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。

根据本发明，设置一种用于借助清洁机器人清洁配属于自动化停车系统的停车面的方法。在此，借助自动化停车系统的、清洁机器人的和/或与自动化停车系统通信的车辆的至少一个传感器来探测在停车面的可行驶区域中的对象。此外，借助自动化停车系统的分析评价装置将该对象辨识为废弃物并确定该对象的位置。接下来，为清洁机器人计算在起始位置和通过该对象在停车面上的位置预给定的目标位置之间的路线。最后，将至少一个信号输出给清洁机器人，该信号安排清洁机器人沿着起始位置与目标位置之间的计算出的路线行驶并且将该对象从停车面的可行驶区域中移除。通过使用清洁机器人，可以在操作人员不介入的情况下也快速且有效地将对象从停车面的相关区域中移除。由此可以有效地防止停车面内的拥堵状况并且可以整体改善交通流。