[发明专利]清洁机器人清洁停车面的方法、控制设备、停车系统和存储介质

权利要求书

1.一种用于借助清洁机器人(300)清洁配属于自动化停车系统(100)的停车面(200)的方法，其中，借助所述自动化停车系统(100)的、所述清洁机器人(300)的和/或与所述自动化停车系统(100)通信的车辆(600)的至少一个传感器(121，122，321，621)来探测在所述停车面(200)的可行驶区域(210)中的对象(400)，

其中，借助所述自动化停车系统(100)的分析评价装置(111)将所述对象(400)辨识为废弃物并确定所述对象的位置，

其中，为所述清洁机器人(300)计算在起始位置(510)和由所述对象(400)在所述停车面(200)上的位置预给定的目标位置(520)之间的路线(530)，其中，将至少一个信号(702，704)输出给所述清洁机器人(300)，所述信号安排所述清洁机器人(300)沿着所述起始位置(510)与所述目标位置(520)之间的计算出的所述路线(530)行驶并且将所述对象(400)从所述停车面(200)的所述可行驶区域(210)中移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所传输的信号(702，704)包括以下内容之一：

-关于由所述自动化停车系统(100)的路线计算装置(112)计算出的路线(530)的至少一个路线信息；

-关于所述对象(400)的由所述自动化停车系统(100)的所述分析评价装置(111)求取出的位置的至少一个位置信息；或

-用于直接控制所述清洁机器人(300)沿着所述路线(530)的至少一个控制指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助所述自动化停车系统(100)的、所述清洁机器人(300)的和/或者与所述自动化停车系统(100)通信的车辆(600)的至少一个传感器(121，122，321，621)在可能的障碍物(410)方面对所述清洁机器人(300)在其沿着所计算的路线(530)行驶期间的周围环境(500)进行监测，

其中，在沿着所述清洁机器人(300)的当前路线(530)探测到障碍物(410)的情况下执行以下动作中的至少一个动作：

-使所述清洁机器人(300)停在所述障碍物(410)的前面；

-计算避让路线(531)，所述避让路线使得所述清洁机器人(300)能够无碰撞地绕行所述障碍物(410)，并且控制所述清洁机器人(300)沿着所述避让路线(531)，和/或，

-将所述清洁机器人(300)控制到避让位置(540)，并且如果沿着所述清洁机器人(300)的当前路线(530)不再探测到所述障碍物(410)，则继续所述清洁机器人(300)的行驶。

4.根据权利要求1，2或3所述的方法，其中，所述路线(530)的计算借助所述自动化停车系统(100)的中央路线计算装置(112)实现，

其中，将计算出的路线(530)传送给所述自动化停车系统(100)的中央控制装置(113)或所述清洁机器人(300)的控制装置(313)，

其中，相关的控制装置(113，313)控制所述清洁机器人(300)沿着计算出的路线(530)的运动。

5.根据权利要求1，2或3所述的方法，其中，所述自动化停车系统(100)将所述对象(400)的当前位置(520)以至少一个位置信息的形式传送给所述清洁机器人(300)，其中，配属于所述清洁机器人(300)的计算装置(311)根据所传送的位置信息计算出所述起始位置(510)与所述目标位置(530)之间的所述路线(530)，其中，将计算出的路线(530)以至少一个路线信息的形式传送给配属于所述清洁机器人(300)的控制装置(313)，所述控制装置控制所述清洁机器人(300)沿着所述起始位置(510)与所述目标位置(520)之间的计算出的路线(530)的运动。