[发明专利]一种竹材机械手刨片设备

权利要求书

1.一种竹材机械手刨片设备，其特征在于，包括：

设置于输送支架上两条输送带，所述输送带由输送电机驱动；

沿输送带运行方向设置有刨片装置和进料机械手；

所述进料机械手设置于所述输送带上方，机械手底座设置于输送支架上，所述机械手底座上设置有左右旋转电机，所述左右旋转电机驱动机械手支架水平转动，上下旋转电机设置于所述机械手支架上，所述上下旋转电机通过机械臂驱动机械爪上下运动，所述机械爪上设置有抓取气缸，抓取气缸通过抓取连杆驱动抓取爪的开合；

所述刨片装置设置于所述进料机械手运动范围内，两个入料架设置于刨片机底座上，分别位于输送带的两侧，所述刨片机底座上设置有竹青收集和竹片下料槽;

控制装置，与所述输送带、进料机械手和刨片装置信号连接。

2.根据权利要求1所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，所述两条输送带呈125°，尺寸和速度相同。

3.根据权利要求2所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，刨片装置前还设置有光检测器，所述光检测器设置于输送支架上，包括：设置于输送支架上的底座；所述底座上设置有转轴，转轴方向与输送带方向平行；所述转轴两端设置有摆动臂；一个摆动臂设置有光测发射器，另一个摆动臂设置有光测受光器；所述光测发射器与光测受光器设置于同一轴上；光测电机设置于所述光检测器上部；所述光测电机带动摆动连杆转动；所述摆动连杆通过连杆使摆动臂往复运动；摆动连杆上方设置有接近开关；光测传感器，设置于输送带上方。

4.根据权利要求1所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，所述机械爪通过可调节连杆与机械手支架连接；所述可调节连杆设置有升降气缸，所述升降气缸驱动可调节连杆控制所述机械爪与输送带保持垂直。

5.根据权利要求1所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，所述入料架包括：主压汽缸，用于压住竹筒进行刨削；压板汽缸，使压板伸入或退出竹筒座，用于物料进料。

6.根据权利要求1所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，所述控制装置为PLC。

7.根据权利要求4所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，所述左右旋转电机设置有左接近开关和右接近开关；所述上下旋转电机设置有上接近开关和下接近开关；所述升降气缸两端和中间设置有3个磁感应传感器；所述抓取气缸两端设置有磁感应传感器。

8.根据权利要求5所述的竹材机械手刨片设备，其特征在于，所述主压汽缸两端设置有磁感应传感器,所述压板汽缸两端设置有磁感应传感器。

9.一种基于所述的竹材机械手刨片设备的控制方法，其特征在于，包括：

输送控制，控制输送电机的速度，收到光测传感器的信号后，控制光测电机旋转，收到光测接近开关后，控制光测电机停止，在光测电机运行过程中，光测发射器会发射激光检测竹筒，如果光测受光器没有接受到激光，说明检测的这个竹筒是带竹节的；反之光测受光器接受到了激光，说明检测的这个竹筒是无节的；

进料控制，升降气缸的电磁阀打开供气，到达伸出时的磁感应传感器位置，控制的电磁阀关闭供气，机械手保持在下的位置，在这个过程中上下旋转电机驱动旋转头向后旋转，到达上下旋转电机下接近开关位置，旋转时由旋转头连接的可调节连杆，带动抓取头向后动作，保持抓取机械手处于和输送带机垂直状态，竹筒到达抓取手后挡板时，机械手抓取气缸的电磁阀打开供气伸出，向下到达抓取气缸下磁感应传感器位置，抓取气缸电磁阀关闭供气停止，升降气缸电磁阀打开供气缩回，到达抓取气缸上磁感应传感器位置，升降气缸电磁阀关闭供气停止，升降气缸保持在中的位置，同时上下旋转电机驱动旋转头向前旋转，到达中间位置，旋转时由旋转头连接的可调节连杆，带动抓取头向前动作，保持抓取机械手处于和输送带机垂直状态，左右旋转电机，控制向左或向右动作，到达左或右接近开关位置，这两个位置抓取机械手的正下方是刨片机的两个竹筒座，收到左或右接近开关的检测的信号，抓取气缸的电磁阀打开供气缩回到气缸上磁感应传感器位置，抓取气缸的电磁阀关闭供气，左右旋转电机，向中间动作，回到开始位置，同时升降气缸的电磁阀打开供气缩回，到达升降气缸上磁感应传感器位置，升降气缸的电磁阀关闭供气停止，升降气缸保持在升降气缸上磁感应传感器的位置；同时上下旋转电机动作驱动旋转头向前旋转，到达上下旋转电机上接近开关位置，旋转时由旋转头连接的可调节连杆，带动抓取头向前动作，保持抓取机械手处于和输送带机垂直状态；

刨片控制，物料进入，压板气缸的电磁阀打开供气缩回，到达压板气缸缩回磁感应传感器位置，压板气缸的电磁阀关闭供气，压板气缸的电磁阀打开供气伸出，到达压板气缸伸出磁感应传感器位置，压板气缸的电磁阀关闭供气；物料刨削，主压气缸的电磁阀打开供气伸出，到达主压气缸伸出接近开关位置，主压气缸的电磁阀关闭供气，主压气缸的电磁阀打开供气缩回到达主压气缸缩回接近开关位置，主压气缸的电磁阀关闭供气。