[发明专利]码垛机器人

说明书

本发明公开了一种码垛机器人，包括：车架、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述码垛机器人货叉机构包括固定架、固定货叉臂、可移动货叉臂、推货板、挡板、电动伸缩杆，所述推货板由电动伸缩杆控制，能够自动将货物从货叉上推出进行码垛，所述可移动货叉臂可横向移动，能够调节货叉臂之间间距，满足不同规格尺寸货物的码垛工作，所述挡板及底部三个货叉臂结构可增加货叉上货物的稳定性。本发明的码垛机器人是一种兼具AGV和小型码垛叉车功能的机器人，无人化操作，更精准、更安全、更灵活，能够保证运输、码垛时货物的安全稳定，且无需借助托盘装卸货物，直接将货物由取货点运输至指定堆放点码垛。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人。更具体地说，本发明涉及一种码垛机器人。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，通常也称为自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，可充电以蓄电池为其动力来源。AGV属于轮式移动机器人，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。虽然基于AGV的工业移动设备可以实现快捷、自动的移动，但无法在货物的装卸与码垛的过程中发挥其优势。

目前，货物装卸与码垛主要由人工操作的电动码垛叉车，或者采用传统的码垛机器，来完成货物的装卸与码垛。而人工操作叉车进行码垛时，人容易产生疲劳，容易注意力分散，特别是码垛高处的货物时，视野受限，很容易码垛不成功，造成货物掉落，存在很大的安全隐患，且在运输和码垛过程中需要借助托盘装载货物，在堆放货物时往往需要来回移动调整位置卸下货物，码垛工作效率低，与此同时，传统的码垛机器，占地面积大，结构复杂，成本极高，且不能随意改变码垛位置。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种码垛机器人，能够有效解决上述问题。本发明的码垛机器人是一种兼具AGV和小型码垛叉车功能的机器人，无人化操作，更精准、更安全、更灵活，设置有固定货叉臂、可移动货叉臂、挡板、推货板，能够保证运输及码垛时货物的稳定，且无需借助托盘装卸货物，直接将货物由取货点运输至指定堆放点码垛。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种码垛机器人,包括：车架、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、电池系统均安装于车架上，所述升降机构垂直于车架尾端，所述码垛机器人货叉机构包括固定架、固定货叉臂、推货板、电动伸缩杆，所述固定架与升降机构平行，连接于升降机构上，随升降机构上下移动，所述固定货叉臂固定安装于固定架下边缘中部，固定货叉臂与固定架垂直安装，所述固定架中间固定有一电动伸缩杆，电动伸缩杆垂直于固定架且平行于固定货叉臂中心线，所述电动伸缩杆伸缩端连接于推货板上，所述推货板平行于固定架且垂直于固定货叉臂，安装于固定货叉臂上方，所述固定货叉臂上表面两侧由连接固定架处至固定货叉臂末端之间关于固定货叉臂中心线对称设置有两条滑槽，所述推货板底边上对称设置有两个滑轮，所述滑轮与所述滑槽匹配，能够在滑槽内来回滑动，所述推货板由电动伸缩杆推动在固定货叉臂上由靠近固定架一侧水平滑至固定货叉臂末端一侧。