[发明专利]码垛机器人

权利要求书

1.码垛机器人,包括：车架、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、电池系统均安装于车架上，所述升降机构垂直于车架尾端，其特征在于，所述码垛机器人货叉机构包括固定架、固定货叉臂、推货板、电动伸缩杆，所述固定架与升降机构平行，连接于升降机构上，随升降机构上下移动，所述固定货叉臂固定安装于固定架下边缘中部，固定货叉臂与固定架垂直安装，所述固定架中间固定有一电动伸缩杆，电动伸缩杆垂直于固定架且平行于固定货叉臂中心线，所述电动伸缩杆伸缩端连接于推货板上，所述推货板平行于固定架且垂直于固定货叉臂，安装于固定货叉臂上方，所述固定货叉臂上表面两侧由连接固定架处至固定货叉臂末端之间关于固定货叉臂中心线对称设置有两条滑槽，所述推货板底边上对称设置有两个滑轮，所述滑轮与所述滑槽匹配，能够在滑槽内来回滑动，所述推货板由电动伸缩杆推动在固定货叉臂上由靠近固定架一侧水平滑至固定货叉臂末端一侧。

2.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人货叉机构还包括可移动货叉臂，可移动货叉臂位于固定货叉臂同一水平面上两侧，关于固定货叉臂对称安装，所述可移动货叉臂包括固定端和货叉臂部分，固定端与货叉臂垂直，所述固定端平行于固定架，安装于固定架凸起的横向滑轨上，所述横向滑轨平行于固定架底边固定安装于固定架上，位于固定货叉臂上方，所述可移动货叉臂固定端连接于固定架的一侧面上设置有凹槽，所述凹槽与固定架上凸起横向滑轨匹配，所述凸起滑轨内嵌于所述凹槽，所述两个可移动货叉臂固定端垂直于固定架靠近固定货叉臂的侧面上由一横向电动伸缩杆连接，所述横向电动伸缩杆平行于横向滑轨且关于固定货叉臂中心线对称，横向电动伸缩杆中间固定连接于固定架上，所述横向电动伸缩杆两端延伸分别推动两侧可移动货叉臂固定端在横向滑轨上由靠近滑轨中间位置向滑轨两端部滑动。

3.如权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述可移动货叉臂上沿叉臂上表面外侧边缘安装有挡板，挡板与可移动货叉臂上表面垂直，所述挡板下边沿与可移动货叉臂上表面外侧边沿连接处设置有多个合页铰链，所述挡板以可移动货叉臂上表面外侧边缘线为轴线转动，与可移动货叉臂之间呈90°—180°角度，所述挡板上靠近可移动货叉臂固定端一侧连接电动伸缩杆伸缩端，所述电动伸缩杆另一端固定于可移动货叉臂固定端上，所述电动伸缩杆伸缩带动挡板转动。

4.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述控制系统配置PLC主控制器。

5.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述驱动系统包括驱动电机，驱动轮、万向轮、减速器、驱动器、控制器。

6.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述升降系统包括门架、液压缸、链条、导向滑轮。

7.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述导引系统配置有激光扫描器。

8.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述传感器系统包括超声波传感器、碰撞传感器及高精度位移传感器。

9.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述电池系统配备钛酸锂充电电池。

10.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人配置有液晶触摸显示屏。