[发明专利]建图方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备及车辆，获得当前时刻车辆的地理位置，以及当前时刻车辆上的目标超声波传感器探测到的距离值；根据车辆的地理位置和上述距离值，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率；根据当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，以及前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率；将当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率二值化，得到目标地图。实现了基于超声波传感器的自动建图。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种建图方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

在车辆自动驾驶或自动泊车的过程中，需要获知车辆周围的环境信息。目前的车辆主要通过构建地图的方式获知周围环境信息。所构建的地图中记录了车辆周围的障碍物信息。

地图的构建主要是通过传感器实现，常规的地图构建传感器多为视觉传感或激光雷达传感器，而视觉传感器和激光雷达传感器成本昂贵不易大规模普及和生产，低成本的自动驾驶解决方案往往非常依靠超声波传感器。但受限于超声波传感器特性，其每一时刻只能获得视场角内最近障碍物距离这一信息，目前的建图方案中很少基于超声波传感器实现。

发明内容

本发明的目的是提供一种建图方法、装置、电子设备及车辆，以降低车辆的建图成本。包括如下技术方案：

一种建图方法，包括：

获得当前时刻车辆的地理位置，以及当前时刻所述车辆上的目标超声波传感器探测到的距离值，其中，所述目标超声波传感器用于对目标方向上的目标区域进行探测，所述目标区域包括以当前时刻所述车辆所在地理位置为中心的预设区域；

根据所述地理位置和所述距离值，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率；

根据所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，以及前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率；以及

将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率二值化，得到目标地图。

上述方法，可选的，所述根据所述地理位置和所述距离值，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，包括：

根据当前时刻所述车辆的地理位置确定所述目标超声波传感器的地理位置；

根据所述目标超声波传感器的地理位置以及所述距离值，在当前时刻目标区域内确定有障碍物区域和无障碍物区域；

对所述当前时刻目标区域内的有障碍物区域内的栅格的初始空闲概率赋值为第一概率，对所述当前时刻目标区域内的无障碍物区域内的栅格的初始空闲概率赋值为第二概率，对所述当前时刻目标区域内的所述目标超声波传感器的探测范围之外的栅格的初始空闲概率赋值为第三概率，

其中，所述第一概率与所述第二概率之和为1。

上述方法，可选的，所述根据所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，以及所述前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，包括：

将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率以及所述前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率进行加权融合，得到当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，

其中，所述方法还包括：

将当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率保存，以供下一时刻目标区域的各个栅格的空闲概率的确定。

上述方法，可选的，所述将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率以及所述前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率进行加权融合，得到当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，包括：