[发明专利]建图方法、装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种建图方法，其特征在于，包括：

获得当前时刻车辆的地理位置，以及当前时刻所述车辆上的目标超声波传感器探测到的距离值，其中，所述目标超声波传感器用于对目标方向上的目标区域进行探测，所述目标区域包括以当前时刻所述车辆所在地理位置为中心的预设区域；

根据所述地理位置和所述距离值，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率；

根据所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，以及前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率；以及

将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率二值化，得到目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地理位置和所述距离值，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，包括：

根据当前时刻所述车辆的地理位置确定所述目标超声波传感器的地理位置；

根据所述目标超声波传感器的地理位置以及所述距离值，在当前时刻目标区域内确定有障碍物区域和无障碍物区域；

对所述当前时刻目标区域内的有障碍物区域内的栅格的初始空闲概率赋值为第一概率，对所述当前时刻目标区域内的无障碍物区域内的栅格的初始空闲概率赋值为第二概率，对所述当前时刻目标区域内的所述目标超声波传感器的探测范围之外的栅格的初始空闲概率赋值为第三概率，

其中，所述第一概率与所述第二概率之和为1。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率，以及所述前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，确定当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，包括：

将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率以及所述前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率进行加权融合，得到当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，

其中，所述方法还包括：

将当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率保存，以供下一时刻目标区域的各个栅格的空闲概率的确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的初始空闲概率以及所述前一时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率进行加权融合，得到当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率，包括：

根据当前时刻目标区域内的第i个栅格的初始空闲概率和初始被占用概率，以及前一时刻目标区域内的所述第i个栅格的空闲概率和被占用概率，确定所述当前时刻目标区域内的第i个栅格的空闲概率，其中，根据如下公式确定所述当前时刻目标区域内的第i个栅格的空闲概率：

其中，P(M_i,t)为当前时刻目标区域内的第i个栅格的空闲概率，P(M_i,t-1)为前一时刻目标区域内的第i个栅格的空闲概率，1-P(M_i,t-1)为前一时刻目标区域内的第i个栅格的被占用概率，P(m)为当前时刻目标区域内的第i个栅格的初始空闲概率，1-P(m)为当前时刻目标区域内的第i个栅格的初始被占用概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得当前时刻车辆的地理位置，包括：

获取当前时刻所述车辆的状态量，

基于所述车辆的状态量进行航迹推算获得当前时刻车辆的地理位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率二值化，得到目标地图，包括：

获得概率阈值，并通过比较当前时刻目标区域内的各个栅格的空闲概率和概率阈值，得到比较结果；以及

根据比较结果将当前时刻目标区域内的各个栅格二值化为空闲状态和占用状态，得到目标地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于车辆在不同时刻的地理位置变化，将目标地图中的栅格进行扩展和丢弃，以使所述目标地图保持以所述车辆为中心。