[发明专利]伺服端子机的异常检测方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，应用于伺服端子机，所述伺服端子机包括伺服电机，所述伺服端子机的异常检测方法包括以下步骤：

在所述伺服端子机处于工作模式时，获取所述伺服电机的输出力矩信息；

基于所述输出力矩信息和预设阈值信息，检测所述伺服端子机是否发生异常。

2.如权利要求1所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述获取所述伺服电机的输出力矩信息的步骤包括：

获取所述伺服电机的运转电流；

基于所述运转电流，确定所述伺服电机的输出力矩信息。

3.如权利要求2所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述基于所述运转电流，确定所述伺服电机的输出力矩信息的步骤包括：

基于所述运转电流中预设区段的电流信息，确定所述伺服电机输出力矩的力矩和，其中，所述力矩和为所述伺服端子机在一压接过程中输出力矩的力矩和。

4.如权利要求1所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述输出力矩信息包括输出力矩的力矩和，所述预设阈值信息包括空压阈值和叠压阈值，所述基于所述输出力矩信息和预设阈值信息，检测所述伺服端子机是否发生异常的步骤包括：

将所述力矩和分别与所述空压阈值及所述叠压阈值进行对比；

若所述力矩和小于所述空压阈值，则判定所述伺服端子机发生空压端子异常；

若所述力矩和大于所述叠压阈值，则判定所述伺服端子机发生叠压端子异常。

5.如权利要求1所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述基于所述输出力矩信息和预设阈值信息，检测所述伺服端子机是否发生异常的步骤之前，还包括：

获取所述伺服端子机的当前压接速度；

基于所述当前压接速度，确定对应的所述预设阈值信息。

6.如权利要求1至5中任一项所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述在所述伺服端子机处于工作模式时，获取所述伺服电机的输出力矩信息的步骤之前，还包括：

在所述伺服端子机处于学习模式时，获取所述学习模式的压接次数；

在所述伺服端子机完成所述压接次数之后，获取所述伺服电机的输出力矩训练信息；

基于所述输出力矩训练信息，确定所述预设阈值信息。

7.如权利要求6所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述输出力矩训练信息包括多个输出力矩的力矩和训练数据，所述力矩和训练数据的数量与所述压接次数相同，所述基于所述输出力矩训练信息，确定所述预设阈值信息的步骤包括:

确定多个所述力矩和训练数据的最大值和最小值；

将所述最大值作为叠压阈值，并将所述最小值作为空压阈值，以使所述预设阈值信息包括所述空压阈值和所述叠压阈值。

8.如权利要求6所述的伺服端子机的异常检测方法，其特征在于，所述基于所述输出力矩训练信息，确定所述预设阈值信息的步骤之后，还包括：

获取所述学习模式的训练压接速度；

将所述训练压接速度与所述预设阈值信息进行映射，以供基于所述伺服端子机的当前压接速度，确定对应的预设阈值信息。

9.一种伺服端子机的异常检测设备，其特征在于，所述伺服端子机的异常检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的伺服端子机的异常检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的伺服端子机的异常检测方法的步骤。