[发明专利]一种车辆行驶控制方法及装置

说明书

本申请提出一种车辆行驶控制方法及装置，该方法包括：获取目标路口范围内的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。上述方案能够保证无人驾驶车辆的行驶秩序和行驶安全，并且可以避免无人驾驶车辆对有人驾驶车辆的行驶带来影响。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术

在道路交通场景中，通常是由交通信号灯控制路口车辆通行。但是有些道路交通场景下并没有交通信号灯，比如在某些小路口，或者在园区内部等，此时车辆行驶完全靠驾驶员经验和意识。

而对于无人驾驶车辆来说，在上述的无交通信号灯的道路交通场景中的行驶将更加困难，尤其是当无人驾驶车辆与有人驾驶车辆混流时，如何控制无人驾驶车辆的行驶，以保证无人驾驶车辆安全以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的正常行驶带来威胁，成了亟待解决的问题。

发明内容

基于上述需求，本申请提出一种车辆行驶控制方法及装置，能够对无人驾驶车辆进行行驶控制，保证无人驾驶车辆安全，以及避免无人驾驶车辆对其他车辆的正常行驶带来威胁。

为了达到上述目的，本申请提出如下技术方案：

一种车辆行驶控制方法，包括：获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态；基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。

例如，所述车辆状态信息还包括位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息。

例如，所述至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向；

根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

例如，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在所述目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆；

如果存在有人驾驶车辆，则从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向；