[发明专利]一种车辆行驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取目标路口范围内的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括有人驾驶车辆状态信息和无人驾驶车辆状态信息，所述有人驾驶车辆状态信息和所述无人驾驶车辆状态信息的每个分别包括车辆位置信息和/或车速信息；

至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态；其中，所述虚拟交通灯用于标示所述目标路口各个行驶方向的可通行状态，所述虚拟交通灯只用于对无人驾驶车辆进行行驶控制，而对于有人驾驶车辆则不可见，且是状态可变的电信号或无线通信信号的形式，当该信号发送给无人驾驶车辆时，可实现向无人驾驶车辆传达路口可通行状态信息的目的；

基于所述虚拟交通灯状态对所述目标路口范围内的、沿各个行驶方向驶入所述目标路口范围的无人驾驶车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括位于无人驾驶车辆前方的障碍物信息，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述目标路口范围内的车辆状态信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，所述限行方向为限制无人驾驶车辆通行的行驶方向，所述放行方向为允许无人驾驶车辆通行的行驶方向；

根据所述限行方向和放行方向，确定对应所述目标路口的虚拟交通灯状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息、无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的有人驾驶车辆状态信息，确定在所述目标路口范围内的各个行驶方向上，是否存在有人驾驶车辆；

如果存在有人驾驶车辆，则从各个有人驾驶车辆的行驶方向中选择至少一个行驶方向作为放行方向，并将与所选择的放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向；

如果不存在有人驾驶车辆，则根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定限行方向和放行方向，包括：

根据所述目标路口范围内的各个行驶方向上的无人驾驶车辆状态信息，以及无人驾驶车辆前方的障碍物信息，确定所述目标路口范围内的各个行驶方向上的各个无人驾驶车辆前方是否存在障碍物；

如果有无人驾驶车辆前方存在障碍物，则将前方存在障碍物的无人驾驶车辆的行驶方向确定为限行方向，并根据确定出的限行方向，从各个行驶方向上确定出放行方向；

如果所有无人驾驶车辆前方均不存在障碍物，则将先进入所述目标路口的无人驾驶车辆的行驶方向确定为放行方向，将与放行方向冲突的其他行驶方向确定为限行方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述虚拟交通灯状态所标示的可通行行驶方向上的车辆均通过所述目标路口时，调整所述虚拟交通灯的状态，以使原来被标示为不可通行状态的行驶方向被标示为可通行状态。