[发明专利]一种基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法

权利要求书

1.一种基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，包括：

步骤1，基于图像采集设备采集炉膛内多位置、多角度的锅炉四管图像；

步骤2，将采集的锅炉四管图像通过缺陷识别系统进行自动图像处理，识别出有缺陷的图像；

步骤3，基于识别的缺陷图像，根据炉墙位置与拍摄图像的三维映射关系获取缺陷图像的实际位置信息；

步骤4，以炉膛三维模型的形式显示缺陷的实际位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，步骤1中所述图像采集设备固定于辅助搭载机构的伸长端，通过伸长端的移动进行多位置、多角度图像采集。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，所述辅助搭载机构采用插入式结构，通过锅炉观火孔插入炉膛。

4.根据权利要求2所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，步骤1中所述图像采集设备根据预设的初始条件及步进量，进行轨迹自动化控制测量、拍摄。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，步骤1中所述图像采集设备根据待检炉膛结构进行图像自动化采集轨迹路线规划，确定深入位置、移动长度信息，根据拍摄画幅大小，确定步进量及深入次数，划定每次扫描覆盖范围，并对炉膛缺陷重点位置进行针对性重点检查。

6.根据权利要求5所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，步骤2中所述缺陷图像识别系统基于建立的锅炉四管缺陷图像数据存储库，以及神经网络深度学习的图像识别方法对锅炉四管图像进行缺陷识别。

7.根据权利要求6所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，所述步骤3包括：

根据图像自动化采集路径规划的初始信息及图像自动化采集控制输出数据，将极坐标系转化为三维直角坐标系，通过建立炉墙位置与拍摄图像的三维映射关系，获取缺陷图像的实际位置信息。

8.根据权利要求6所述的基于视觉的火力发电厂锅炉四管智能检测方法，其特征在于，所述步骤4还包括：

将有缺陷的图像进行数量、类别显示并标注，并将整体采集图像以图片墙和全景影像的形式展示。