[发明专利]一种金属探测器的水底定高拖曳装置及拖曳方法

权利要求书

1.一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：定高装置包括设置在海床(17)上的沉底金属目标(16)和设置在海面(19)下的水下机器人(18)，所述水下机器人(18)上固定装配有支架结构(2)，所述支架结构(2)上固定装配有拖曳缆(4)，所述拖曳缆(4)上均匀固定装配有第一浮体材料(3)，所述拖曳缆(4)的底端固定装配有定高调整杆(1)，且所述定高调整杆(1)的另一端通过拖曳杆拉钩(11)固定装配有设置在海床(17)上的重型拖曳杆(8)，且相邻两组所述重型拖曳杆(8)通过杆连接结构(12)固定连接，所述拖曳缆(4)上通过拖曳体拉绳连接点(9)固定连接有拖曳体拉绳(5)，所述拖曳体拉绳(5)的另一端固定拖曳体拉钩(6)固定装配有拖曳体(7)，所述拖曳体(7)上后端固定装配有拖曳体框架结构(13)，所述拖曳体(7)上固定装配有第二浮体材料(14)，所述拖曳体框架结构(13)上固定设置有第三浮体材料(15)，所述水下机器人(18)内设置有电子舱(10)；

拖曳装置包括设置在海面(19)上的水面拖船(20)，且所述水面拖船(20)上固定设置有拖曳缆滑轮(21)，定稿装置上的拖曳缆(4)缠绕装配在拖曳缆滑轮(21)，所述水面拖船(20)顶部固定有显示终端(22)，所述水面拖船(20)的底部固定装配有超短基线声呐(23)。

2.根据权利要求1所述的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：所述拖曳体(7)要经过试前拖曳，所述拖曳体拉绳连接点(9)固定在拖曳体(7)上合适的位置以保证拖曳体(7)能稳定航行，在要求的不同航速下，拖曳体(7)不会产生倾角或是摆动和晃动，即结构件不会产生不对称的舵效应。

3.根据权利要求1所述的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：所述定高调整杆(1)为刚性结构，在水底为稳定航速下一定倾斜状态，如45度，即在水底一端较重，所述拖曳体拉绳连接点(9)为要求的高度，所述拖曳体拉绳连接点(9)通过拖曳体拉绳(5)、拖曳体拉钩(6)连接拖曳体(7)，所述拖曳体拉绳(5)是刚性结构，用于限制与定高调整杆(1)的夹角。

4.根据权利要求1所述的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：所述杆连接结构(12)为柔性连接器，连接多根刚性的重型拖曳杆(8)，所述重型拖曳杆(8)的重量可以保证定高调整杆(1)在一定速度下具有一定姿态，使拖曳体(7)以一定姿态定高航行，且所述重型拖曳杆(8)为无磁性非金属杆，所述杆连接结构(12)可以隔离重型拖曳杆(8)拖行过程中产生的振动。

5.根据权利要求1所述的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：所述拖曳体(7)在浅水情况下可以用水面船拖曳，也可以用水下机器人(18)拖曳，且所述水面拖船(20)上安放的超短基线声呐(23)为定位拖曳体(7)的信标，通过水下机器人拖曳时，所述水下机器人(18)上的航向、航程及光学观察结果等信息数据采用自容式记录，并作回放分析。

6.根据权利要求1所述的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：所述拖曳体(7)有水平、垂直等姿态要求，首先要通过重心和浮心调节，调整拖曳体(7)为要求的姿态，利用第一浮体材料(3)和拖曳缆(4)尽量使重心和浮心的间距拉大，使拖曳体(7)为水下不倒翁，所述拖曳体(7)具有微正浮力，在水中不会下沉，所述第一浮体材料(3)调整定高调整杆(1)为水下倾斜姿态，一端具有足够大的负浮力，所述拖曳体拉绳连接点(9)有要求的高度。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，其特征在于：拖曳方法的步骤为：所采用的拖曳体(7)水底定高拖曳方法，可以利用水面拖船(20)拖曳，也可以利用水下机器人(18)拖曳，拖曳体(7)距海床(17)距离较近，空间间隔可以适当调整，适用于水下电磁探测器等需要近海床定高航行的拖曳，拖曳体(7)要经过试前拖曳，拖曳体拉绳连接点(9)固定在拖曳体(7)上合适的位置以保证拖曳体(7)能稳定航行，在要求的不同航速下，拖曳体(7)不会产生倾角或是摆动和晃动，即结构件不会产生不对称的舵效应，拖曳体(7)有水平、垂直等姿态要求，首先要通过重心和浮心调节，调整拖曳体(7)为要求的姿态，利用第一浮体材料(3)和拖曳缆(4)尽量使重心和浮心的间距拉大，使拖曳体(7)为水下不倒翁，拖曳体(7)具有微正浮力，在水中不会下沉，第一浮体材料(3)调整定高调整杆(1)为水下倾斜姿态，一端具有足够大的负浮力，拖曳体拉绳连接点(9)有要求的高度，杆连接结构(12)为柔性连接器，连接多根刚性的重型拖曳杆(8)，重型拖曳杆(8)的重量可以保证定高调整杆(1)在一定速度下具有一定姿态，使拖曳体(7)以一定姿态定高航行，且重型拖曳杆(8)为无磁性非金属杆，杆连接结构(12)可以隔离重型拖曳杆(8)拖行过程中产生的振动，电磁探测器拖曳航行中不会产生摆动，姿态和定高较稳定，不会钩挂渔网和水草，安全性好，且结构简单，本发明降低了水下渔网等障碍对水下拖曳载体平台的安全威胁，降低了探测费用，提高了探测效率，有效解决了近水底拖曳体(7)的定高拖曳方法问题。