[发明专利]底盘、移动式机器人及其过坑过坎方法

说明书

本申请提供了一种底盘、移动式机器人及其过坑过坎方法，该底盘包括以下部件：安装有驱动轮的底板具有前侧区域和后侧区域；第一从动轮组件设于前侧区域，前后错开的第一从动轮与第一辅助轮的其中之一与第一升降机构连接，并受第一升降机构驱动上下运动，两者中的另一与底板连接；第二从动轮组件设于后侧区域，前后错开的第二从动轮与第二辅助轮的其中之一与第二升降机构连接，并受第二升降机构驱动上下运动，两者中的另一与底板连接；第一升降机构和第二升降机构均与底板连接，以通过第一从动轮组件和第二从动轮组件伸缩顶撑底板保持水平；第一传感器用于测量所述第一辅助轮离行驶面的距离。本申请提供的底盘能实现水平平稳过坑和坎和水平爬坡。

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种底盘、移动式机器人及其过坑过坎方法。

背景技术

目前，随着科技技术的快速发展，移动式机器人正越来越多地应用于各种工业和服务领域。移动式机器人通常包括底盘，在底盘上一般设有驱动轮和其他轮子，其中，驱动轮受驱动后可带动底盘向预定的路线行走，从而实现移动式机器人的移动功能，而其他类型的轮子可以是定向轮或万向轮等，可以起到辅助转向等作用。然而，在现有的移动式机器人的底盘设计中，当移动式机器人的底盘在过坑或过坎时都会产生大的晃动，不利于实现移动式机器人的平稳运行，例如，当移动式机器人用于送餐等应用领域时，底盘的晃动会严重影响移动式机器人的送餐能力。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种底盘，以使移动式机器人顺利平稳地过坑或过坎。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种底盘，用于可在行驶面上行进的移动式机器人，该底盘包括：

底板，具有沿移动式机器人的行进方向相对的前侧区域和后侧区域；

驱动轮，安装在底板上；

第一从动轮组件，设于前侧区域，包括第一升降机构、第一从动轮以及第一辅助轮；第一从动轮和第一辅助轮呈前后错开设置，第一从动轮与第一辅助轮的其中之一与第一升降机构连接，并受第一升降机构驱动而上下运动；第一从动轮与第一辅助轮中的另一与底板连接；

第二从动轮组件，设于后侧区域，包括第二升降机构、第二从动轮以及第二辅助轮；第二从动轮和第二辅助轮呈前后错开设置，第二从动轮与第二辅助轮的其中之一与第二升降机构连接，并受第二升降机构驱动而上下运动；第二从动轮与第二辅助轮中的另一与底板连接；

其中，第一升降机构和第二升降机构均与底板连接，以通过第一从动轮组件和第二从动轮组件伸缩顶撑底板保持水平；

监测组件，包括第一传感器，第一传感器用于测量第一辅助轮离行驶面的距离。

可选地，底盘还包括悬架机构，悬架机构安装在底板上并与驱动轮连接，用以使驱动轮与行驶面抵压。

可选地，悬架机构包括第一摆臂、铰座以及第二拉簧，铰座与底板固定连接，第一摆臂朝向第一从动轮组件的前端与铰座铰接，第二拉簧的两端分别连接底板和第一摆臂朝向第二从动轮组件的后端，第一摆臂的后端与驱动轮连接；或者，

悬架机构包括第四摆臂、第五摆臂、铰座以及减震模块；铰座固定在底板上；第四摆臂朝向第二从动轮组件的后端与驱动轮连接，第四摆臂的前端与铰座铰接；第一从动轮与第五摆臂的前端连接，第五摆臂的后端与铰座铰接；减震模块包括压簧和阻尼器，减震模块的两端分别铰接在第四摆臂的后端以及第五摆臂的上端。

可选地，驱动轮位于前侧区域与后侧区域之间，第一辅助轮位于第一从动轮远离驱动轮的前方，第二辅助轮位于第二从动轮与驱动轮之间；或者，

第一辅助轮位于第一从动轮远离驱动轮的前方，第二辅助轮位于第二从动轮远离驱动轮的后方。