[发明专利]底盘、移动式机器人及其过坑过坎方法

权利要求书

1.一种底盘，用于可在行驶面上行进的移动式机器人，其特征在于，包括：

底板，具有沿所述移动式机器人的行进方向相对的前侧区域和后侧区域；

驱动轮，安装在所述底板上的前侧区域和后侧区域之间；

第一从动轮组件，设于所述前侧区域，包括第一升降机构、第一从动轮以及第一辅助轮；所述第一从动轮和所述第一辅助轮呈前后错开设置，所述第一从动轮与所述第一辅助轮的其中之一与所述第一升降机构连接，并受所述第一升降机构驱动而上下运动；所述第一从动轮与所述第一辅助轮中的另一与所述底板连接；

第二从动轮组件，设于所述后侧区域，包括第二升降机构、第二从动轮以及第二辅助轮；所述第二从动轮和所述第二辅助轮呈前后错开设置，所述第二从动轮与所述第二辅助轮的其中之一与所述第二升降机构连接，并受所述第二升降机构驱动而上下运动；所述第二从动轮与所述第二辅助轮中的另一与所述底板连接；

其中，所述第一升降机构和所述第二升降机构均与所述底板连接，以通过所述第一从动轮组件和所述第二从动轮组件伸缩顶撑所述底板保持水平；

监测组件，包括第一传感器，所述第一传感器用于测量所述第一辅助轮离所述行驶面的距离，所述第一辅助轮离所述行驶面的距离用于判断前方是否有障碍体以及障碍体的类型；

其中，所述监测组件具体用于：

所述障碍体为坑时，以所述行驶面为水平面时测得的第一离地距离值为第一阈值，以所述第一辅助轮与所述坑的坑底的距离值为第二阈值；所述第一传感器检测到的所述第一离地距离值大于所述第一阈值时，判断为所述坑的下降沿，所述移动式机器人移动第二预设距离后，所述第一传感器检测到的所述第一离地距离值小于所述第二阈值时，判断为所述坑的上升沿；或者，

所述障碍体为坎时，以所述行驶面为水平面时测得的所述第一离地距离值为第一阈值，以所述第一辅助轮与所述坎的顶端的距离值为第三阈值；所述第一传感器检测到的所述第一离地距离值小于所述第一阈值时，判断为所述坎的上升沿，所述移动式机器人移动第二预设距离后，所述第一传感器检测到的所述第一离地距离值大于所述第三阈值时，判断为所述坎的下降沿；

其中，所述第二预设距离小于所述第一从动轮和所述第一辅助轮之间的轴心距。

2.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括悬架机构，所述悬架机构安装在所述底板上并与所述驱动轮连接，用以使所述驱动轮与所述行驶面抵压。

3.如权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构包括第一摆臂、铰座以及第二拉簧，所述铰座与所述底板固定连接，所述第一摆臂朝向所述第一从动轮组件的前端与所述铰座铰接，所述第二拉簧的两端分别连接所述底板和所述第一摆臂朝向所述第二从动轮组件的后端，所述第一摆臂的后端与所述驱动轮连接；或者，

所述悬架机构包括第四摆臂、第五摆臂、铰座以及减震模块；所述铰座固定在所述底板上；所述第四摆臂朝向所述第二从动轮组件的后端与所述驱动轮连接，所述第四摆臂的前端与所述铰座铰接；所述第一从动轮与所述第五摆臂的前端连接，所述第五摆臂的后端与所述铰座铰接；所述减震模块包括压簧和阻尼器，所述减震模块的两端分别铰接在所述第四摆臂的后端以及所述第五摆臂的上端。

4.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述驱动轮位于所述前侧区域与所述后侧区域之间，所述第一辅助轮位于所述第一从动轮远离所述驱动轮的前方，所述第二辅助轮位于所述第二从动轮与所述驱动轮之间；或者，

所述第一辅助轮位于所述第一从动轮远离所述驱动轮的前方，所述第二辅助轮位于所述第二从动轮远离所述驱动轮的后方。