[发明专利]一种图像配准方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

获取目标物体的二维原图和三维原图；

将所述二维原图转换为三维图像；

将所述三维图像与所述三维原图进行配准，得到所述二维原图与三维原图之间的配准结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述二维原图转换为三维图像，包括：

将所述二维原图输入已训练的图像转换神经网络中处理，输出所述三维图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像转换神经网络包括编码模块、三维转换模块和解码模块，所述将所述二维原图输入已训练的图像转换神经网络中处理，输出所述三维图像，包括：

将所述二维原图输入到所述编码模块进行特征提取，得到第一特征图；

将所述第一特征图输入到所述三维转换模块进行数据维度转换，得到第二特征图；

将所述第二特征图输入到所述解码模块进行图像还原，得到所述三维图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述编码模块包括依次连接的二维卷积层和N个残差模块，所述解码模块包括依次连接的M个上卷积层和三维卷积层，M和N均为大于0的整数。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一特征图的维度包括第一维度、第二维度和第三维度，所述将所述第一特征图输入到所述三维转换模块进行数据维度转换，得到第二特征图，包括：

将所述第一特征图在第一维度的数据划分为第一子维度的数据和第二子维度的数据；

将所述第一子维度的数据、所述第二子维度的数据、所述第二维度的数据和所述第三维度的数据拼接，得到所述第二特征图。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述第一子维度的数据、所述第二子维度的数据、所述第二维度的数据和所述第三维度的数据拼接，得到所述第二特征图之后，还包括：

对所述第二特征图中的所述第一子维度的数据进行扩充；

所述将所述第二特征图输入到所述解码模块进行图像还原，得到所述三维图像，包括：

将数据扩充后的所述第二特征图输入到所述解码模块进行图像还原，得到所述三维图像。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述三维图像与所述三维原图进行配准，得到所述二维原图与三维原图之间的配准结果，包括：

对所述三维图像进行图像分割，得到目标区域的点云数据；

将所述目标区域的点云数据和所述三维原图的点云数据进行配准，得到所述配准结果。

8.一种图像配准装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取目标物体的二维原图和三维原图；

图像转换模块，用于将所述二维原图转换为三维图像；

图像配准模块，用于将所述三维图像与所述三维原图进行配准，得到所述二维原图与三维原图之间的配准结果。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像配准方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像配准方法。