[发明专利]一种菜刀浮动抓取夹持装置

权利要求书

1.一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，用于夹持固定待加工菜刀，包括：

用于与机器人末端相连的固定端(1)；

夹持件(2)，所述夹持件(2)与所述固定端(1)之间设置有多个浮动件(4)，所述夹持件(2)远离所述固定端(1)的一侧设置有用于抓取夹持待加工菜刀的两个夹持板(3)，所述夹持件(2)与所述夹持板(3)传动连接；所述夹持件(2)包括浮动座(21)、气缸座(22)以及对应两个所述夹持板(3)设置的夹持气缸(23)，所述气缸座(22)固定于所述浮动座(21)的下侧，所述夹持气缸(23)固定于所述气缸座(22)上，所述夹持气缸(23)的输出端与所述夹持板(3)传动连接；

设置于两个所述夹持板(3)之间用于定位待加工菜刀的靠边件(5)，所述靠边件(5)设置于所述气缸座(22)上，所述靠边件(5)与所述夹持件(2)固定连接；所述靠边件(5)包括第一横板(51)、第二横板(52)、竖板(54)、立面靠边块(53)以及刀背靠边块(55)，所述第一横板(51)和所述第二横板(52)分别设置于所述气缸座(22)的相对侧，所述立面靠边块(53)的顶端与所述第一横板(51)固定连接，所述立面靠边块(53)的下端延伸至两个所述夹持板(3)之间，所述竖板(54)的顶端与所述第二横板(52)固定连接，所述刀背靠边块(55)固定于所述竖板(54)朝向里面靠边块的一侧；

所述竖板(54)的下端设置有靠边调整件(56)，所述靠边调整件(56)的顶端与所述竖板(54)的下端铰链连接；

所述靠边调整件(56)包括调整板(561)以及调整凸(562)，所述调整板(561)的顶端与所述竖板(54)的下端铰链连接，所述调整凸(562)设置于所述调整板(561)的一侧，所述调整凸(562)的一端与所述调整板(561)的下端固定连接；

所述调整板(561)的下端设置为弧形，所述调整凸(562)沿所述弧形的长度方向弧形延伸。

2.根据权利要求1所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述固定端(1)包括法兰连接板(12)和连接柱(11)，所述连接柱(11)的一端与所述法兰连接板(12)固接，每个所述浮动件(4)的顶端与所述法兰连接板(12)连接。

3.根据权利要求2所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，每个所述浮动件(4)包括导向轴和浮动弹簧(41)，所述浮动弹簧(41)套装于所述导向轴外，所述浮动弹簧(41)的一端与所述固定端(1)固接，所述浮动弹簧(41)的另一端与所述夹持件(2)固接，所述导向轴(42)的一端与所述夹持件(2)固接，所述固定端(1)上设置有滑孔，所述导向轴(42)的另一端与所述滑孔滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述法兰连接板(12)上对应所述导向轴(42)设置有直线轴承(6)，所述导向轴(42)的顶端与所述直线轴承(6)连接。

5.根据权利要求1所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述立面靠边块(53)为L形。