[发明专利]车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法

说明书

车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法。其中，路侧系统包括路侧信息采集模块、目标关联匹配模块、路侧信息价值计算模块、局部信息计算模块、全局决策信息处理模块和路侧通信模块。路侧系统根据这些模块搭建了一个特殊的数据处理流程，并利用网联车辆提供的感知信息扩充路侧系统的感知信息。路侧系统在与网联车辆和云平台系统信息交互时对传输的信息进行价值评估，最终可以实现在智能网联车数量多或者少，交通参与者数量多或少，通信状态良好或较差等交通环境下，将目标感知信息、预警类信息和服务类信息可靠、实时地传输给网联车辆和云平台系统，进而增强道路交通安全性，提高通行效率。

技术领域

本发明涉及智能交通系统领域，具体涉及一种车路协同式智能网联交通系统、路侧系统、数据处理方法和计算机介质。

背景技术

研究表明当前的网联车辆很难达到高水平自动化和智能化要求。且道路上智能网联和非网联车辆会长期共存。这些对于如何提高道路交通安全性，提高通行效率是一个极大的挑战。对于不具备通信能力的车辆，周围车辆无法与其进行通信获取其相关信息。同时单车的感知范围存在一定的局限性。车路协同技术能够提供超视距信息以及盲区信息，可以极大提高单车的感知范围。因此有必要引入路侧设施对道路上的交通参与者进行一个更全面的了解，辅助网联车辆提高感知能力，提高自动化、智能化水平。

随着先进的5G技术和硬件计算能力的发展，路侧系统成为了智能交通系统的一个重要研究方向。借用感知范围更广，计算能力更强的路侧设施对道路环境感知，然后将路侧系统的感知计算结果利用V2X技术传输给具有通信能力的车辆或者智能车辆，起到预警作用或者为智能车辆提供辅助信息。对于不具备通信能力的人工驾驶车辆则可以通过地图导航软件获取路侧提供的相关信息。

目前存在的路侧系统已经能够实现对交通指示灯的控制，交通流量的预测以及识别道路上构成安全威胁的目标。但是没有考虑路侧系统本身也存在对环境感知不完善的情况。目前存在的路侧系统没有体现出数据在系统内部的具体处理流程以及在不同场景下与网联车辆、云端之间数据信息是如何交互的。路侧系统在设计的过程中应该考虑因交通参与者密集而导致通信压力大这种情况，在这种情况下更需要保证安全预警类消息有效传输。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种车路协同式智能网联交通系统、路侧系统和数据处理方法。

根据第一方面，一种实施例中提供一种车路协同式智能网联交通系统，包括：网联车辆系统、路侧系统和云平台系统；

所述网联车辆系统用于采集、处理和传输自车状态信息和车辆周围环境感知信息，所述车辆周围环境感知信息包括车辆目标感知信息；

所述路侧系统包括路侧信息采集模块、目标关联匹配模块、局部信息计算模块、路侧信息价值计算模块、路侧通信模块和全局决策信息处理模块；所述路侧信息采集模块用于采集道路环境目标的图像信息和位置信息；所述目标关联匹配模块用于根据路侧通信模块获取的所述网联车辆系统的自车状态信息和车辆目标感知信息，对目标进行关联、匹配和融合，扩充路侧系统采集的目标信息，生成一个局部目标检索库；所述局部信息计算模块，用于根据所述局部目标检索库计算并输出路侧目标感知信息；所述路侧信息价值计算模块用于根据所述路侧目标感知信息、路侧通信信道状态信息和通信网络状态，生成一个传输路侧感知数据数值；所述路侧通信模块用于按照事件的优先级对传输数据进行排队，并根据传输路侧感知数据数值选择数据压缩的方法、压缩比、编码方式和路侧目标感知信息传输方式，还根据传输路侧感知数据数值对信道中的频谱资源进行分配，所述路侧通信模块还向所述路侧信息价值计算模块发送所述路侧通信信道状态信息和通信网络状态；所述全局决策信息处理模块，用于通过路侧通信模块获取云平台系统对路侧下达的任务指令，对任务指令进行解析，将解析结果传输到局部信息计算模块，局部信息计算模块接收所述解析结果后执行任务生成局部安全预警、局部交通事故信息和局部服务类信息。