[发明专利]一种移动机器人的移动控制方法、以及移动机器人

说明书

本申请公开了一种移动机器人的移动控制方法，该方法包括，在移动机器人侧，控制移动机器人的行进路径满足：当所行进的第一路径与设定目标之间的第一角度不满足设定的角度阈值时，或者从任一位置处开始，所行进的第二路径为直线路径线段，且该直线路径线段的距离满足设定的距离阈值；其中，所述第二路径用于根据在第二路径行进过程中所获取位置信息进行行进方向的调整。本申请提高了行进路线与设定目标之间的契合度，减少了地图数据中噪声数据对移动机器人的行进路径所带来的干扰，使得移动路径得以精细化控制。

技术领域

本发明涉及移动机器人控制领域，特别地，涉及一种移动机器人的移动控制方法。

背景技术

移动机器人可以通过SLAM(地图构建和定位)方式来构建地图和在移动过程中进行定位。由于所采集的雷达描述数据中存在一定的噪声，会导致移动机器人在实际的空间中行进的方向和地图中行进的方向存在一定偏差。

作为一个例子，为便于清洁路径规划，清洁机器人需要将地图进行摆正，从而使得地图相对于用户达到横平竖直的效果。参见图1所示，图1为由雷达描述数据所构成的地图与移动机器人相对位置关系的一种示意图，图中，左图为地图被摆正前的一种示意，右图为地图被摆正后的一种示意。

在对地图进行摆正时，一种方式是通过霍夫变化，从雷达描述数据中提取出地图边框中的最长直线，计算该最长直线与设定的水平线之间的角度，然后根据该角度将地图中的所有数据进行旋转。

然而，由于雷达描述数据中存在一定的噪声，无法保证所提取的直线和实际完全一致。参见图2所示，图2为直线提取结果的一种示意图。图中，*为所采集的雷达数据，灰色实线为所提取的直线结果，清洁机器人以所提取直线结果作为墙体。参见图3所示，图3为雷达描述数据与真实直线的一种示意图。图中，所呈现的直线为真实的墙体，离散的黑点为所采集的雷达描述数据。

鉴于基于雷达描述数据所提取的直线与实际墙体存在不一致，故而所提取的直线与实际墙体存在角度偏差。参见图4所示，图4为所提取的直线与实际墙体存在角度偏差的一种示意图。假设，所提取的直线与水平方向的角度为θ₁，墙体与水平方向的角度为θ₂，则两者之间的角度偏差Δθ为θ₂-θ₁。

由此可见，当清洁机器人以θ₁对地图进行摆正后，清洁机器人与实际墙体之间仍存在角度偏差Δθ，如果仍以θ₁作为与墙体平行的角度，则在实际的清扫中，就会存在与墙体不平行的情况。对于扫地机器人而言，其工作角度与墙体不平行会对给用户体验带来比较大的影响，而且影响清扫的效率。

而对于其他移动机器人而言，地图摆正后可能导致移动机器人在实际的空间中行进的方向和地图中行进的方向存在一定偏差，从而对移动机器人的行进路径造成困扰。

发明内容

本发明提供了一种移动机器人的移动控制方法，以消除移动机器人实际行进方向与地图中的行进方向之间的偏差。

本发明提供的一种移动机器人的移动控制方法，该方法包括，在移动机器人侧，控制移动机器人的行进路径满足：

当所行进的第一路径与设定目标之间的第一角度不满足设定的第一角度阈值时，或者从任一位置处开始，

所行进的第二路径为直线路径线段，且该直线路径线段的距离满足设定的距离阈值；

其中，

所述第二路径用于根据在第二路径行进过程中所获取位置信息进行行进方向的调整。

较佳地，所述行进路径还满足：

所述第二路径之后的第三路径与所述设定目标之间的第二角度满足设定角度阈值；其中，第一路径、第二路径、第三路径按照时间顺序依次行进；该方法还包括：