[发明专利]一种移动机器人的移动控制方法、以及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的移动控制方法，其特征在于，该方法包括，在移动机器人侧，控制移动机器人的行进路径满足：

当所行进的第一路径与设定目标之间的第一角度不满足设定的第一角度阈值时，或者从任一位置处开始，

所行进的第二路径为直线路径线段，且该直线路径线段的距离满足设定的距离阈值；

其中，

第二路径用于：根据在第二路径行进过程中所获取的第一位置信息和第二位置信息，确定所述第二路径与所述设定目标之间用于调整行进方向的修正角度，以按照该修正角度进行行进方向的调整；

所述根据在第二路径行进过程中所获取的第一位置信息和第二位置信息，确定所述第二路径与所述设定目标之间用于调整行进方向的修正角度，包括：

获取移动机器人在第二路径中的第一位置处的第一位置信息、以及，第二位置处的第二位置信息，

根据第一位置信息和第二位置信息，计算第二路径的第二斜率，

在第二斜率不等于设定的第二斜率阈值的情形下，计算第二斜率的反正切值，得到第三角度，计算第二斜率阈值的反正切值，得到第四角度，其中，第二斜率阈值根据所述设定目标所确定的目标直线的斜率确定，

将第三角度与第四角度之差作为修正角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进路径还满足：

所述第二路径之后的第三路径与所述设定目标之间的第二角度满足设定的第二角度阈值；其中，第一路径、第二路径、第三路径按照时间顺序依次行进；

该方法还包括：

当所行进的第一路径与设定目标之间的第一角度差不满足设定的第一角度阈值时，或，在当前位置处，

根据所述修正角度进行行进方向的调整，使得所述第三路径与所述设定目标之间的第二角度满足所述第二角度阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置与所述第二位置之间的距离满足所述距离阈值，

所述根据在第二路径行进过程中所获取的第一位置信息和第二位置信息，确定所述第二路径与所述设定目标之间用于调整行进方向的修正角度，还包括：

在第二斜率等于设定的第二斜率阈值的情形下，则禁止行进方向的调整，按照当前行进方向行进第三路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述所行进的第一路径与设定目标之间的第一角度不满足设定的第一角度阈值，按照如下方式判定：

获取第一路径中任意两位置处的位置信息，根据位置信息计算由该两位置所确定直线的第一斜率，

判断第一斜率是否等于第一斜率阈值，

如果不等于，则判定第一路径与设定目标之间的第一角度不满足设定的第一角度阈值；

所述第三路径与所述设定目标之间的第二角度满足设定的第二角度阈值，按照如下方式判定：

获取第三路径中任意两位置处的位置信息，根据位置信息计算由该两位置所确定直线的第三斜率，

判断第三斜率是否等于第三斜率阈值，

如果等于，则判定第三路径与设定目标之间的第二角度满足设定的第二角度阈值。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使得所述第三路径与所述设定目标之间的第二角度满足设定的第二角度阈值，包括：

在第二路径中的第二位置处，按照修正角度调整当前行进方向，控制移动机器人按照调整后的进行方向进行所述第三路径。

6.如权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述任一位置处为移动机器人完成SLAM方式构建地图或加载地图时的当前位置，

该方法进一步包括，

移动机器人通过SLAM方式构建地图或加载地图后，将所述地图进行摆正，使得所述地图中的最长直线边框呈现为与水平方向或竖直方向一致。