[发明专利]一种大范围跨越障碍机器人底盘

说明书

本发明涉及机器人底盘，更具体的说是一种大范围跨越障碍机器人底盘，包括摆动支架、越障机构、插定机构、伸缩支架、驱动机构、底部支架、转动机构Ⅰ、转动机构Ⅱ和定位机构，可以通过驱动机构驱动摆动支架进行摆动，摆动支架带动越障机构进行摆动，进而调整越障机构的位置，同时越障机构上设置有多个错位的圆弧板可以有效的进行越障，伸缩支架可以调整整个装置的长度，底部支架、转动机构Ⅰ、转动机构Ⅱ和定位机构之间相互配合运动，可以调整装置的转动方向，同时辅助越障。

技术领域

本发明涉及机器人底盘，更具体的说是一种大范围跨越障碍机器人底盘。

背景技术

现有技术中的一种机器人地盘，包括地盘Ⅰ、地盘Ⅱ、转向机构、补偿支架、摆动机构Ⅰ、传动机构、摆动机构Ⅱ、同步带、运动足和调紧机构，可以通过摆动机构Ⅰ带动传动机构进行摆动，传动机构带动摆动机构Ⅱ进行摆动，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ的摆动速度相同，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ的摆动方向相反，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ带动对应的运动足进行摆动，四个运动足在摆动的过程中推动装置向前进行运动，八个补偿支架分别限制四个运动足在摆动的过程中在对应的摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ内进行滑动，保证地盘Ⅰ和地盘Ⅱ在前进过程中在一定程度上保持统一水平高度，转向机构可以中在一定程度上驱动装置进行转弯；现有技术的缺点是不能更好的越障。

发明内容

本发明的目的是提供一种大范围跨越障碍机器人底盘，可以有效的越过障碍物。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种大范围跨越障碍机器人底盘，包括摆动支架、越障机构、插定机构、伸缩支架、驱动机构、底部支架、转动机构Ⅰ、转动机构Ⅱ和定位机构，摆动支架包括摆动侧板、螺纹筒、螺纹杆、滑动筒Ⅰ、支撑柱和连接板，摆动侧板设置有两个，两个摆动侧板的上侧之间传动连接有螺纹杆，螺纹杆上设置有可以驱动其进行转动的动力装置Ⅰ，动力装置Ⅰ优选为伺服电机，螺纹杆两端的螺纹旋向相反，螺纹杆的两端均通过螺纹连接有螺纹筒，两个螺纹筒上均固定连接有连接板，两个连接板上均固定连接有滑动筒Ⅰ，两个滑动筒Ⅰ之间滑动连接有支撑柱，支撑柱和滑动筒Ⅰ之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，支撑柱上设置有可以驱动其进行转动的动力装置Ⅱ，动力装置Ⅱ优选为伺服电机；

越障机构包括越障盘、滑动筒Ⅱ、滑动柱、插入块和圆弧板，越障盘的外侧固定连接有多个滑动筒Ⅱ，多个滑动筒Ⅱ中的一个上滑动连接有滑动柱，滑动柱和滑动筒Ⅱ之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，滑动柱上固定连接有插入块，滑动柱上固定连接有圆弧板，圆弧板的外侧设置有橡胶垫，支撑柱上滑动连接有多个越障盘，多个越障盘之间均固定连接有压缩弹簧Ⅲ，位于两侧的越障盘和对应的滑动筒Ⅰ之间均固定连接有压缩弹簧Ⅲ，多个圆弧板相互错位设置；

插定机构包括伸缩机构Ⅰ和定位插盘，伸缩机构Ⅰ的伸缩端固定连接有定位插盘，两个摆动侧板上均转动连接有伸缩机构Ⅰ，定位插盘间歇配合在滑动筒Ⅰ上，两个定位插盘的内侧可插入对应的多个插入块内；

伸缩支架包括伸缩底板、伸缩侧板和横移电机Ⅰ，伸缩底板的左右两侧均滑动连接有伸缩侧板，伸缩底板的左右两侧均固定连接有横移电机Ⅰ，两个伸缩侧板分别通过螺纹连接在两个横移电机Ⅰ的输出轴上，两个伸缩侧板上均固定连接有驱动机构，两个伸缩侧板上均转动连接有摆动支架，驱动机构和摆动支架之间传动连接，驱动机构能够驱动摆动支架进行摆动；

底部支架上设置有转动机构Ⅰ，伸缩底板固定连接在转动机构Ⅰ上，底部支架的左右两侧均设置有转动机构Ⅱ，两个转动机构Ⅱ上均固定连接有定位机构；

定位机构包括伸缩机构Ⅱ、定位支架、横移电机Ⅱ、横移支架和伸缩机构Ⅲ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有定位支架，两个定位支架上均固定连接有横移电机Ⅱ，两个横移电机Ⅱ的输出轴上均通过螺纹连接有横移支架，横移支架滑动连接在定位支架上，横移支架上固定连接有两个伸缩机构Ⅲ。

本发明一种大范围跨越障碍机器人底盘的有益效果为：