[发明专利]一种大范围跨越障碍机器人底盘

权利要求书

1.一种大范围跨越障碍机器人底盘，包括摆动支架(10)和越障机构(20)，其特征在于：所述摆动支架(10)上连接有越障机构(20)，越障机构(20)包括多个相互错位的圆弧板(25)；

所述越障机构(20)包括越障盘(21)和圆弧板(25)，越障盘(21)上固定连接有多个滑动筒Ⅱ(22)，其中一个滑动筒Ⅱ(22)内滑动连接有滑动柱(23)，滑动柱(23)上固定连接有圆弧板(25)；

所述滑动柱(23)和滑动筒Ⅱ(22)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，滑动柱(23)上固定连接有插入块(24)；

所述摆动支架(10)包括摆动侧板(11)，摆动侧板(11)设置有两个，两个摆动侧板(11)的上侧之间传动连接有螺纹杆(13)，螺纹杆(13)两端的螺纹旋向相反，螺纹杆(13)的两端均通过螺纹连接有螺纹筒(12)，两个螺纹筒(12)上均固定连接有连接板(16)，两个连接板(16)上均固定连接有滑动筒Ⅰ(14)。

2.根据权利要求1所述的一种大范围跨越障碍机器人底盘，其特征在于：两个滑动筒Ⅰ(14)之间滑动连接有支撑柱(15)，支撑柱(15)和滑动筒Ⅰ(14)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，支撑柱(15)上滑动连接有多个越障盘(21)。

3.根据权利要求2所述的一种大范围跨越障碍机器人底盘，其特征在于：还包括插定机构(30)，插定机构(30)包括伸缩机构Ⅰ(31)和定位插盘(32)，伸缩机构Ⅰ(31)的伸缩端转动连接有定位插盘(32)，两个摆动侧板(11)上均固定连接有伸缩机构Ⅰ(31)。

4.根据权利要求3所述的一种大范围跨越障碍机器人底盘，其特征在于：还包括伸缩支架(40)，伸缩支架(40)包括伸缩底板(41)，伸缩底板(41)的左右两侧均固定连接有横移电机Ⅰ(43)，两个伸缩侧板(42)分别通过螺纹连接在两个横移电机Ⅰ(43)的输出轴上，两个伸缩侧板(42)上均固定连接有驱动机构(50)，两个伸缩侧板(42)上均转动连接有摆动支架(10)，驱动机构(50)和摆动支架(10)之间传动连接，驱动机构(50)能够驱动摆动支架(10)进行摆动。

5.根据权利要求4所述的一种大范围跨越障碍机器人底盘，其特征在于：还包括底部支架(60)，底部支架(60)上设置有转动机构Ⅰ(70)，伸缩底板(41)固定连接在转动机构Ⅰ(70)上，底部支架(60)的左右两侧均设置有转动机构Ⅱ(80)，两个转动机构Ⅱ(80)上均固定连接有定位机构(90)。

6.根据权利要求5所述的一种大范围跨越障碍机器人底盘，其特征在于：所述定位机构(90)包括伸缩机构Ⅱ(91)，伸缩机构Ⅱ(91)的伸缩端上固定连接有定位支架(92)，两个定位支架(92)上均固定连接有横移电机Ⅱ(93)，两个横移电机Ⅱ(93)的输出轴上均通过螺纹连接有横移支架(94)，横移支架(94)滑动连接在定位支架(92)上，横移支架(94)上固定连接有两个伸缩机构Ⅲ(95)。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种大范围跨越障碍机器人底盘，其特征在于：所述圆弧板(25)的外侧设置有橡胶垫。