[发明专利]一种用于鱿鱼白片加工的线激光轮廓传感器数据处理装置

说明书

本发明公开了一种用于鱿鱼白片加工的线激光轮廓传感器数据处理装置，用于接收、处理线激光轮廓传感器扫描获得的鱿鱼白片上表面点云数据并转送到切片计算单元中，主要包括：通信单元，建立并维持与线激光轮廓传感器的链接状态；接收单元，从所述通信单元接收线激光轮廓传感器点云数据与参数；处理单元，接收来自所述接收单元的点云数据并进行处理，生成矩阵；转发单元，将经过所述处理单元处理后的矩阵数据进行转发到切片计算单元。本发明对线激光轮廓传感器数据进行过滤、拼接和完整性检测，避免鱿鱼数据被分段及杂波触发切片算法，保证数据正确性；对数据优化处理，提高了点云三维重构数据的准确性；可自动恢复与线激光轮廓传感器的通信。

技术领域

本发明属于激光点云数据处理技术领域，尤其涉及一种用于鱿鱼白片加工的线激光轮廓传感器数据处理装置。

背景技术

目前，在鱿鱼定形定重切片自动化精深加工中，常用到线激光轮廓传感器实现高精度扫描与三维重构以获取鱿鱼形貌数据。线激光轮廓传感器通过以太网与鱿鱼定形定重切片自动化精深加工设备的切片计算单元通信，根据鱿鱼三维数据以及切片产品的规格需求，通过智能化算法计算最佳切割位置的模块，该单元通过集成线激光轮廓传感器的动态库，调用API接口实现扫描数据的获取。在实际使用过程中，该传感器的网络接口会因为切割震动而松动，从而导致通信异常中断。由于线激光轮廓传感器不提供传感器通信连接状态查询服务，因为无法捕获通信中断事件。传感器通信中断会直接导致系统停止工作。此外，由于线激光轮廓传感器内部数据处理的原因，对于长度过长的鱿鱼，数据会分成多个数据包发送至切片计算单元，由于切片算法在每次接收到数据包后自动触发后续处理算法，因此一个鱿鱼数据被分成多个包后，会引发切片算法的处理异常。受线激光轮廓结构限制，被测物轮廓垂直边缘会出现数据失真的情况，主要体现在垂直边缘变成梯形边缘，这会影响计算结果。

现有技术主要针对激光点云数据的滤波、三维重构等共性问题，无法直接用于鱿鱼定形定重切片实际工程应用中的线激光轮廓传感器数据处理问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种用于鱿鱼白片加工的线激光轮廓传感器数据处理装置。本发明可以及时侦测到网络通信中断的异常，并自动恢复与线激光轮廓传感器的通信，避免因设备震动中断网络引发设备停机问题的发生，旨在提供稳定、可靠、准确、有效的点云数据，提高了整机工作的连续性。本发明还可以对线激光轮廓传感器数据进行过滤、拼接、完整性检测，既避免环境光等杂波触发切片算法，又避免鱿鱼数据被分段，还可保证数据的正确性，可以提高线激光轮廓传感器系统的可靠性。本发明还根据线激光轮廓传感器边缘数据的误差特点对数据进行了优化处理，使边缘数据更接近真实值，提高点云三维重构数据的准确性。

为实现上述目的，本发明提供一种鱿鱼白片定形定重切片加工中的线激光轮廓传感器数据处理装置，用于接收、处理线激光轮廓传感器扫描获得的鱿鱼白片上表面点云数据并将优化后的数据转送到切片计算单元中。

本发明采用的技术方案是：

一种用于鱿鱼白片加工的线激光轮廓传感器数据处理装置，包括通信单元、接收单元、处理单元、转送单元。所述通信单元，包括设备搜索器、通信构造器、连接检测器，通过线激光轮廓传感器提供的动态链接库接口实现网络连接，用于检测通信状态及自动恢复通信连接。所述接收单元，包括接收监听器、数据过滤器、数据发送器，用于对线激光轮廓传感器数据的接收并解析有效点云数据，并发送到处理单元。所述处理单元，包括数据拼接器、数据提取器、数据判断器、数据优化器、数据存储器、数据仿真器，用于对接收到的点云数据包进行拼接、有效数据提取、优化和存储。所述转送单元主要包括转送目标管理器，用于对处理后的点云数据、处理结果标志的转送和保存。

此外，优选地，所述连接检测器，通过对射检测模块检测鱿鱼白片的扫描状态，触发与线激光轮廓传感器通信状态判断的连接检测定时器。

此外，优选地，所述数据拼接器，在接收到第一帧数据时开启缓存池定时器，接收到的新数据均放入数据缓存池，直到缓存池定时器到时时，一次性读取数据缓存池中的数据发送给数据提取器。