[发明专利]一种无人机飞行姿态的自主调整方法

说明书

一种无人机飞行姿态的自主调整方法，属于自主控制领域。现有的自主控制技术手段在多旋翼无人机失去飞行稳定性后的控制方法尚不够精确的问题。一种无人机飞行姿态的自主调整方法，当无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符时，地面控制器切断其控制输入终端向无人机发出的控制指令，制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；直到得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据相符的结论时，地面控制器接通其控制输入终端向无人机发出的控制指令。本发明方法对无人机的飞行姿态修正结果精度高，并且还按照设定能自主飞行并降落，避免无人机坠落和丢失的情况。

技术领域

本发明涉及一种无人机飞行姿态的自主调整方法。

背景技术

多旋翼无人机是一种具有三个及以上旋翼轴的无人驾驶旋翼飞行器。利用无线电远程遥控及机载的程序控制器进行操控。多旋翼无人机的控制依靠飞行姿态指令，飞行姿态指令来自地面控制器发出信号指令，通过地面控制器发出信号指令使得多旋翼无人机能够进行稳定的飞行。多旋翼无人机的稳定飞行除了受操作者的控制能力影响外，主要还受到航线规划以及天气环境的影响。而多旋翼无人机在飞行过程失去的稳定性的主要表现包括侧翻、漂移等。多旋翼无人机在飞行过程失去的稳定性的原因，多因多旋翼无人机的飞行状态不能与底面控制器发出的控制指令的预飞行装填相符合，而出现上述失去稳定性的表现，进而出现撞击、坠落等后果。

所以，需要在多旋翼无人机出现失去飞行稳定性问题时能够进行实现自主的飞行姿态的控制，避免多旋翼无人机出现侧翻或漂移问题，然而现有解决上述多旋翼无人机失去飞行稳定性后的自主控制技术手段尚不够精确。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的自主控制技术手段在多旋翼无人机失去飞行稳定性后的控制方法尚不够精确的问题，而提出一种无人机飞行姿态的自主调整方法。

一种无人机飞行姿态的自主调整方法，所述的方法包括，

地面控制器接收无人机的当前飞行姿态数据，以及无人机的环境数据；当得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符的结论时，地面控制器切断其控制输入终端向无人机发出的控制指令，制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；

无人机执行地面控制器发出的自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；

地面控制器继续接收无人机的当前飞行姿态数据，以及无人机的环境数据；直到得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据相符的结论时，地面控制器接通其控制输入终端向无人机发出的控制指令；

其中，所述的控制输入终端是指底面控制器上设置的操作杆、按钮。

根据本发明一优选实施例，所述的无人机的当前飞行姿态数据包括：无人机的当前水平飞行速度、无人机的当前竖直飞行速度、无人机的当前接近地面的速度、无人机的当前离开地面的速度。

根据本发明一优选实施例，地面控制器发出的预定飞行姿态数据包括：地面控制器发出的预定水平飞行速度、地面控制器发出的预定竖直飞行速度、地面控制器发出的预定接近地面的速度、地面控制器发出的预定离开地面的速度。

根据本发明一优选实施例，所述的得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符的结论的过程包括：

通过控制输入终端的输入计算出地面控制器发出的预定飞行姿态数据；

将无人机的当前飞行姿态数据与计算出的地面控制器发出的预定飞行姿态数据进行对比，即可得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符的结果。

根据本发明一优选实施例，所述的制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令的过程包括：

采集当前以及前N次无人机所处环境中历史风速数据、风向数据、从气象预报管理平台获取的风速持续时长的预报信息；