[发明专利]一种无人机飞行姿态的自主调整方法

权利要求书

1.一种无人机飞行姿态的自主调整方法，其特征在于：所述方法通过以下步骤实现：

地面控制器接收无人机的当前飞行姿态数据，以及无人机的环境数据；

当得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符的结论时，地面控制器切断其控制输入终端向无人机发出的控制指令，制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；

无人机执行地面控制器发出的自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；

地面控制器继续接收无人机的当前飞行姿态数据，以及无人机的环境数据；直到得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据相符的结论时，地面控制器接通其控制输入终端向无人机发出的控制指令；

其中，所述的控制输入终端是指底面控制器上设置的操作杆、按钮。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行姿态的自主调整方法，其特征在于：所述的无人机的当前飞行姿态数据包括：无人机的当前水平飞行速度、无人机的当前竖直飞行速度、无人机的当前接近地面的速度、无人机的当前离开地面的速度。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人机飞行姿态的自主调整方法，其特征在于：所述的地面控制器发出的预定飞行姿态数据包括：地面控制器发出的预定水平飞行速度、地面控制器发出的预定竖直飞行速度、地面控制器发出的预定接近地面的速度、地面控制器发出的预定离开地面的速度。

4.根据权利要求3所述的一种无人机飞行姿态的自主调整方法，其特征在于：所述的得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符的结论的过程包括：

通过控制输入终端的输入计算出地面控制器发出的预定飞行姿态数据；

将无人机的当前飞行姿态数据与计算出的地面控制器发出的预定飞行姿态数据进行对比，即可得到无人机的当前飞行姿态数据与地面控制器发出的预定飞行姿态数据不符的结果。

5.根据权利要求1、2或4所述的一种无人机飞行姿态的自主调整方法，其特征在于：所述的制定并向无人机发出自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令的过程包括：

采集当前以及前N次无人机所处环境中历史风速数据、风向数据、从气象预报管理平台获取的风速持续时长的预报信息；

采集当前无人机配备的陀螺仪的竖直方向数据，将陀螺仪竖直方向数据的变化以及变化频率，与操作地面控制器控制输入终端发出的陀螺仪竖直方向的控制数据行对比，当二者数据不一致判断发生侧翻；

采集当前无人机配备的陀螺仪的水平方向数据，将陀螺仪水平方向数据的变化以及变化频率，与操作地面控制器控制输入终端发出的陀螺仪水平方向的控制数据行对比，当二者数据不一致判断发生漂移；

采集当前无人机所处环境的地面信息，以通过识别出地面属于陆地还是水环境，并依靠配备的定位装置对识别出的陆地地点进行位置标记；

采集当前无人机配备的速度传感器的接近地面的速度数据，将速度传感器数据的变化以及变化频率，与操作地面控制器控制输入终端发出的速度传感器的控制数据行对比，当二者数据不一致判断发生坠落；

采集当前以及前N次无人机所处环境中历史风速数据、风向数据、从气象预报管理平台获取的风速持续时长的预报信息、以及上述判断结果，利用预测模型制定无人机的自主修正飞行姿态的飞行模式或者自主飞行模型的指令；

其中，所述的前N次所处环境中风速、风向数据、从气象预报管理平台获取的风速持续时长的预报信息中N次为前n-1次、前n-9次、前n-10次。

6.根据权利要求5所述的一种无人机飞行姿态的自主调整方法，其特征在于：所述的自主修正飞行姿态是指，将当前无人机的飞行模式改变为被切断地面控制器的控制输入终端控制时无人机所处的飞行姿态的数据，并执行此时接收到的地面控制器发出的飞行指令的飞行模式。