[发明专利]目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器

说明书

本申请提供了一种目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器。该识别方法包括：获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，检测信号随着清扫机器的机身高度变化而变化，目标检测设备安装在清扫机器的本体结构上；根据检测信号的大小，确定清扫机器前方是否存在目标障碍物，目标障碍物为清扫机器可跨越的障碍物。该方法中，当检测信号的大小的变化超出一定数值时，就认为清扫机器处于跨越状态，即前方有目标障碍物，正处于跨越该目标障碍物的跨越模式。因此，该方法通过检测信号的大小就可以准确地判断出前方是否存在目标障碍物，解决了现有技术中的清扫机器难以准确识别可跨越的低矮障碍物的问题。

技术领域

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种目标障碍物的识别方法、识别装置、清扫机器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和扫地系统。

背景技术

随着社会的迅速发展，人们更加注重生活质量，清扫机器近几年来非常备受欢迎，它具有自动回充，扫拖一体化，全方位导航、识别障碍物等功能，基本解放了人们的双手，给人们的生活带来了巨大的便利。

然而，现有的清扫机器对于低矮障碍物识别能力低下，对室内的低矮边界无法识别，常常在障碍物边界处来回跨越，清扫效率低且多次碰撞对清扫机器的寿命有所影响。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种目标障碍物的识别方法、识别装置、清扫机器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和扫地系统，以解决现有技术中的清扫机器难以准确识别低矮障碍物的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标障碍物的识别方法，包括：获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上；根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物。

可选地，所述目标检测设备为陀螺仪，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：在所述检测信号不在第一预定范围内的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，所述目标检测设备为悬崖传感器，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：在所述检测信号小于第一阈值的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，所述目标检测设备包括陀螺仪和悬崖传感器，所述陀螺仪的感测信号为第一检测信号，所述悬崖传感器的感测信号为第二检测信号，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，包括：确定所述第一检测信号是否在第二预定范围内；确定所述第二检测信号是否小于第二阈值；在所述第一检测信号不在所述第二预定范围内且所述第二检测信号小于所述第二阈值的情况下，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

可选地，所述目标障碍物与清扫面之间的距离小于所述清扫机器的前撞板的底部与所述清扫面之间的距离。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种清扫机器的控制方法，包括：在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，执行任一种所述的目标障碍物的识别方法，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物；在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫。