[发明专利]目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器

权利要求书

1.一种清扫机器的控制方法，其特征在于，包括：

在控制所述清扫机器沿着预定区域的边沿进行清扫的过程中，获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上；

根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物；

在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，所述跨越模式为跨越所述目标障碍物的工作模式，所述清扫机器转向前的方向为预定方向；

控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫；

控制所述清扫机器在所述预定区域中，至少沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，包括：

控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，在所述继续清扫的过程中，确定所述目标障碍物是否为分割障碍物，所述分割障碍物为连接所述预定区域的两个边沿的所述目标障碍物，

所述方法还包括：

在所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器逐个完成多个封闭子区域内的清扫，多个所述封闭子区域为所述预定区域被所述分割障碍物分割形成的封闭的区域，

控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：

第一控制步骤：控制所述清扫机器沿转向后的方向向前清扫预定距离；

确定步骤：至少获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物，所述目标障碍物为所述清扫机器可跨越的障碍物；

第二控制步骤：在确定前方存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器退出跨越模式并转向，在确定前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器沿着所述预定方向并继续向前清扫；

重复步骤，依次重复执行所述第一控制步骤、所述确定步骤以及所述第二控制步骤至少一次，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止；

根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定步骤包括：

在前方不存在所述目标障碍物的情况下，控制所述清扫机器转向所述预定方向并向前清扫，在清扫过程中获取清扫机器中的目标检测设备的检测信号，所述检测信号随着所述清扫机器的机身高度变化而变化，所述目标检测设备安装在所述清扫机器的本体结构上，根据所述检测信号的大小，确定所述清扫机器前方是否存在所述目标障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：

所述目标障碍物的存在次数为M个的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物，M为大于等于2的正整数；

所述确定步骤中未检测到目标障碍物的次数为N个的情况下，确定所述目标障碍物不是所述分割障碍物，NM且N为整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有的所述确定步骤中，所述目标障碍物的存在次数，确定所述目标障碍物是否为所述分割障碍物，包括：

所述目标障碍物的存在次数为所述确定步骤的执行次数的情况下，确定所述目标障碍物为所述分割障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重复步骤中，至少直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止包括：直到检测到前方为所述预定区域内的边沿为止，

控制所述清扫机器沿着所述目标障碍物的边沿继续清扫，还包括：

在确定所述目标障碍物为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完一个所述封闭子区域的边沿，所述封闭子区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿；

在确定所述目标障碍物不为所述分割障碍物的情况下，控制所述清扫机器继续沿着边沿清扫，直到清扫完所述预定区域的边沿，所述预定区域的边沿包括所述目标障碍物的边沿。