[发明专利]一种割草机路线回归方法、系统、存储介质及割草机

说明书

本申请涉及一种割草机路线回归方法、系统、存储介质及割草机，其包括获取割草机的工作区域；获取割草机的当前剩余电量；判断割草机的所述当前剩余电量是否小于电量阈值；如果是，则获取割草机的当前位置，否则返回获取割草机的当前剩余电量的步骤；根据割草机的当前位置获取割草机从当前位置返回充电站的所有返回路线；从所有返回路线中选取最短路径的路线并控制割草机沿所述最短路径的路线返回充电站。解决了智能割草机很多时候难以按照最近的路线返回充电站的问题，本申请具有使得割草机能够按照最近的路线返回充电站的效果。

技术领域

本申请涉及割草机的技术领域，尤其是涉及一种割草机路线回归方法、系统、存储介质及割草机。

背景技术

割草机（Lawn mower）又称除草机、剪草机、草坪修剪机等。割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由刀盘、发动机、行走轮、行走机构、刀片、扶手、控制部分组成。

相关技术中，智能割草机通常在边界线内工作，为方便充电，边界线上设置有充电站，当智能割草机在修剪草坪电量不足时，可以自动返回充电站进行回归充电。

但是上述智能割草机回归充电时均沿着固定线路返回，即一般智能割草机回归时先找到距离其最近的边界线，然后沿着边界线返回充电站充电，使得智能割草机很多时候难以按照最近的路线返回充电站，尚有改进的空间。

发明内容

本申请目的一是提供一种割草机路线回归方法、系统、存储介质及割草机，具有使得割草机能够按照最近的路线返回充电站的特点。

本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种割草机路线回归方法，包括：

获取割草机的工作区域；

获取割草机的当前剩余电量；

判断割草机的所述当前剩余电量是否小于电量阈值；

如果是，则获取割草机的当前位置，否则返回获取割草机的当前剩余电量的步骤；

根据割草机的当前位置获取割草机从当前位置返回充电站的所有返回路线；

从所有返回路线中选取最短路径的路线并控制割草机沿所述最短路径的路线返回充电站。

通过采用上述技术方案，对割草机的当前剩余电量进行监控，当割草机的当前剩余电量小于电量阈值时，通过GPS等定位装置获取割草机的当前位置，根据割草机的当前位置对割草机返回充电站的所有返回路线进行规划，然后从所有返回路线中选取最短路径的路线并控制割草机沿最短路径的路线返回充电站，实现了割草机能够按照最近的路线返回充电站，提高了割草机返回充电的效率，进而提高了割草机的割草效率。

可选的，所述返回路线包括割草机从当前位置到工作区域的边界线的返线距离以及沿工作区域的边界线返回充电站的距离之和。

可选的，还包括：

将工作区域划分为至少一个分区；

控制割草机对至少一所述分区依次割草。

通过采用上述技术方案，对工作区域进行分区，然后控制割草机对分区依次进行割草，减少了割草机对同一个区域重复割草的出现，提高了割草机的割草效率。

可选的，获取工作区域的割草面积；

根据割草面积以及基准面积将工作区域划分为至少一个分区。

通过采用上述技术方案，当工作区域的割草面积较大时，通过对工作区域进行分区，使得割草机完成一块区域的割草之后再返回充电站充电，减少了割草机对同一个区域重复割草的出现，减少了割草机返回充电的次数，提高了割草机的割草效率。

可选的，获取工作区域的草坪数量；