[发明专利]一种割草机路线回归方法、系统、存储介质及割草机

权利要求书

1.一种割草机路线回归方法，其特征在于，包括：

获取割草机的工作区域；

获取割草机的当前剩余电量；

判断割草机的所述当前剩余电量是否小于电量阈值；

如果是，则获取割草机的当前位置，否则返回获取割草机的当前剩余电量的步骤；

根据割草机的当前位置获取割草机从当前位置返回充电站的所有返回路线；

从所有返回路线中选取最短路径的路线并控制割草机沿所述最短路径的路线返回充电站；

还包括：

将工作区域划分为多个分区；

控制割草机对多个所述分区依次割草；

根据割草机的当前位置获取割草机的当前所在分区；

获取割草机的当前所在分区与充电站的最远距离点；

根据所述最远距离点获取从割草机的当前所在分区返回充电站的最远返回路线；

根据所述最远返回路线获取割草机从割草机的当前所在分区返回充电站的最远返回需要电量；

将最远返回需要电量作为对应分区的电量阈值；

所述返回路线包括割草机从当前位置到工作区域的边界线的返线距离以及沿工作区域的边界线返回充电站的距离之和。

2.根据权利要求1所述的割草机路线回归方法，其特征在于，

获取工作区域的割草面积；

根据割草面积以及基准面积将工作区域划分为多个分区。

3.根据权利要求1所述的割草机路线回归方法，其特征在于，

获取工作区域的草坪数量；

根据草坪数量将工作区域划分为多个分区。

4.根据权利要求1所述的割草机路线回归方法，其特征在于，获取割草机的当前位置包括：

获取割草机于工作区域的初步位置；

获取割草机朝向工作区域的各个边界线的距离图像；

根据割草机朝向工作区域的各个边界线的距离图像获取割草机于工作区域的图像位置；

根据所述初步位置与所述图像位置得出割草机的当前位置。

5.一种使用如权利要求1-4任一项所述的割草机路线回归方法的割草机路线回归系统，其特征在于，包括，

工作区域获取模块，用于获取割草机的工作区域；

电量获取模块，用于获取割草机的当前剩余电量；

判断模块，用于判断割草机的当前剩余电量是否小于电量阈值；

位置获取模块，用于获取割草机的当前位置；

路线规划模块，用于根据割草机的当前位置规划割草机从当前位置返回充电站的所有返回路线；以及，

路线选择模块，用于从所有返回路线中选取最短路径的路线并控制割草机沿所述最短路径的路线返回充电站。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

7.一种割草机，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。