[发明专利]底盘悬架系统、底盘及机器人

说明书

本申请提供了一种底盘悬架系统、底盘及机器人，包括：底盘骨架、独立悬架及连杆悬架。所述独立悬架包括第一减震点及第一铰接点，所述第一铰接点用于安装前从动轮，所述第一减震点低于所述底盘骨架并连接于所述前从动轮，通过所述独立悬架可使所述前从动轮相对于所述底盘骨架摆动；连杆悬架，所述连杆悬架包括第二减震点、第二铰接点及第三铰接点，所述第二铰接点用于安装驱动轮，所述第二减震点低于所述底盘骨架并连接于所述驱动轮，所述第三铰接点用于安装后从动轮，通过所述连杆悬架可使所述驱动轮摆动并使所述后从动轮相对于所述底盘骨架隔空摆动。该底盘悬架系统可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

技术领域

本申请涉及车辆悬架装置的技术领域，特别涉及一种移动机器人的底盘悬架系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼等室内场景。实际环境中，机器人移动的室内地面并非完全平整的，地面上可能会存在障碍。因此，对于底盘的悬架机构设计便显得尤为重要。

现有技术中机器人的底盘，通常分布有四个从动轮用于支撑底盘以上的负载，另外还具有两个驱动轮用于带动机器人移动。这类机器人的部分从动轮或者驱动轮与底盘为刚性连接，或者与底盘通过非独立悬架进行连接。无论是刚性连接的悬挂方式，还是通过非独立悬架的悬挂方式，机器人在过不平整路面时的稳定性都比较差，减震效果不佳，无法保证机器人平稳移动。

发明内容

本申请提供了一种底盘悬架系统，以解决现有技术中机器人的底盘悬架系统过不平整路面时的稳定性差、减震效果不佳、无法保证机器人平稳移动的技术问题。

本申请另提供了一种底盘，可用于机器人中，能够保证机器人过不平整路面时的稳定性，减震效果佳。

本申请还提供了一种机器人，在过不平整路面时的稳定性好、减震效果佳、可以平稳移动。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案为：一种底盘悬架系统，包括：底盘骨架、独立悬架及连杆悬架。所述独立悬架包括第一减震点及第一铰接点，所述第一铰接点用于安装前从动轮，所述第一减震点低于所述底盘骨架并连接于所述前从动轮，通过所述独立悬架可使所述前从动轮相对于所述底盘骨架摆动；连杆悬架，所述连杆悬架包括第二减震点、第二铰接点及第三铰接点，所述第二铰接点用于安装驱动轮，所述第二减震点低于所述底盘骨架并连接于所述驱动轮，所述第三铰接点用于安装后从动轮，通过所述连杆悬架可使所述驱动轮摆动并使所述后从动轮相对于所述底盘骨架隔空摆动。

在一种可能的设计方式中，所述独立悬架包括第一摆杆及第一减震单元；

所述第一摆杆与所述底盘骨架的下表面铰接以构成所述第一铰接点，所述第一摆杆连接所述前从动轮；所述第一减震单元穿过所述底盘骨架，所述第一减震单元的下端与所述第一摆杆铰接以构成所述第一减震点，所述第一减震单元的上端与固定在所述底盘骨架上的基座铰接。

在一种可能的设计方式中，所述底盘骨架具有延伸出边缘的支撑板，所述支撑板的下表面用于设置所述第一铰接点，且所述支撑板与所述前从动轮正对设置。

在一种可能的设计方式中，所述支撑板与所述底盘骨架的连接处具有增强筋。

在一种可能的设计方式中，所述第一减震单元相对于所述底盘骨架垂直布置。

在一种可能的设计方式中，所述底盘骨架开设有用于穿过所述第一减震单元以及限位所述第一减震单元的腰形槽。

在一种可能的设计方式中，所述连杆悬架包括第二摆杆、连杆及第二减震单元；