[发明专利]底盘悬架系统、底盘及机器人

权利要求书

1.一种底盘悬架系统，其特征在于，包括：

底盘骨架(30)；

独立悬架(10)，所述独立悬架(10)包括第一减震点(111)及第一铰接点(112)，所述第一铰接点(112)用于安装前从动轮(31)，所述第一减震点(111)低于所述底盘骨架(30)并连接于所述前从动轮(31)，通过所述独立悬架(10)可使所述前从动轮(31)相对于所述底盘骨架(30)摆动；

连杆悬架(20)，所述连杆悬架(20)包括第二减震点(222)、第二铰接点(223)及第三铰接点(224)，所述第二铰接点(223)用于安装驱动轮(32)，所述第二减震点(222)低于所述底盘骨架(30)并连接于所述驱动轮(32)，所述第三铰接点(224)用于安装后从动轮(33)，通过所述连杆悬架(20)可使所述驱动轮(32)摆动并使所述后从动轮(33)相对于所述底盘骨架(30)隔空摆动。

2.根据权利要求1所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述独立悬架(10)包括第一摆杆(12)及第一减震单元(13)；

所述第一摆杆(12)与所述底盘骨架(30)的下表面铰接以构成所述第一铰接点(112)，所述第一摆杆(12)连接所述前从动轮(31)；所述第一减震单元(13)穿过所述底盘骨架(30)，所述第一减震单元(13)的下端与所述第一摆杆(12)铰接以构成所述第一减震点(111)，所述第一减震单元(13)的上端与固定在所述底盘骨架(30)上的基座(11)铰接。

3.根据权利要求2所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述底盘骨架(30)具有延伸出边缘的支撑板(36)，所述支撑板(36)的下表面用于设置所述第一铰接点(112)，且所述支撑板(36)与所述前从动轮(31)正对设置。

4.根据权利要求3所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述支撑板(36)与所述底盘骨架(30)的连接处具有增强筋(361)。

5.根据权利要求2所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述第一减震单元(13)相对于所述底盘骨架(30)垂直布置。

6.根据权利要求2所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述底盘骨架(30)开设有用于穿过所述第一减震单元(13)以及限位所述第一减震单元(13)的腰形槽(34)。

7.根据权利要求1所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述连杆悬架(20)包括第二摆杆(22)、连杆(21)及第二减震单元(23)；

所述第二摆杆(22)与所述底盘骨架(30)的下表面铰接以构成所述第二铰接点(223)，所述第二摆杆(22)连接所述驱动轮(32)；所述底盘骨架(30)开设有避让槽(35)，所述连杆(21)的中部与所述避让槽(35)的槽壁铰接以构成所述第三铰接点(224)，所述连杆(21)的下端连接所述后从动轮(33)，所述连杆(21)的上端与所述第二减震单元(23)的上端铰接，所述第二减震单元(23)的下端与所述第二摆杆(22)铰接以构成所述第二减震点(222)。

8.根据权利要求7所述的底盘悬架系统，其特征在于，所述第二减震单元(23)相对于所述底盘骨架(30)垂直布置。

9.一种底盘，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的底盘悬架系统。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的底盘。