[发明专利]一种中医手法正骨机器人

说明书

本发明涉及一种中医手法正骨机器人，包括左正骨机械手、右正骨机械手、升降机构、X光机、支撑床、牵引旋转机构、正骨底座、打孔机械臂、夹持部；支撑床用于支撑患者躯干部分；X光机用于透视腿部折断处，并在显示器上成像；打孔机械臂用于对骨折处开孔；正骨底座上固定有滑轨、坐垫支撑，升降机构与正骨底座滑动连接，升降机构上连接有右正骨机械手，升降机构与牵引旋转机构滑动连接，升降机构带动牵引旋转机构升降；坐垫支撑上连接有左正骨机械手；左正骨机械手、右正骨机械手用于固定骨折处两侧的躯干；左正骨机械手、右正骨机械手上均设有夹持部。优点是：整体结构简单，活动轴较少，易于控制，定位准确。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种中医手法正骨机器人。

背景技术

在正骨治疗上，无需开刀手术，中医医师在两只手作用关节位置发生微小改变，并且回归正常解剖位置以达到治疗的作用，经一段时间的恢复，折断处就会长合。中医正骨技术减轻了病人的痛苦。但掌握这项技术的人很少，且因为情绪与心情等因素常出现一次不能复位的情况，而且人的手劲把控及不同病人的身体结构差异，会导致人为调整出现误差、误判和误动作的现象。此外，医师在X光机下工作对医师也会造成辐射，影响身体健康。因此，针对现有技术中的存在问題，亟需提供准确正骨技术显得尤为重要。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种中医手法正骨机器人，减少人为调整误差、误判和误动作，实现腿部正骨；同时避免医师在X光机下工作。

为实现上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种中医手法正骨机器人，包括左正骨机械手、右正骨机械手、升降机构、X光机、支撑床、牵引旋转机构、正骨底座、打孔机械臂、夹持部；

支撑床用于支撑患者躯干部分；X光机用于透视腿部折断处，并在显示器上成像；打孔机械臂用于对骨折处开孔；

正骨底座上固定有滑轨、坐垫支撑，升降机构与正骨底座滑动连接，升降机构上连接有右正骨机械手，升降机构与牵引旋转机构滑动连接，升降机构带动牵引旋转机构升降；坐垫支撑上连接有左正骨机械手；左正骨机械手、右正骨机械手用于固定骨折处两侧的躯干；左正骨机械手、右正骨机械手上均设有夹持部；

牵引旋转机构包括牵引部、旋转部、脚部固定器，脚部固定器用于固定脚部，牵引部用于驱动脚部固定器沿Y轴往复运动，旋转部用于驱动脚部固定器绕Y轴转动。

所述的牵引部为直线滑台模组，带动旋转部沿Y轴往复运动。

所述的旋转部包括转动电机，转动电机的输出轴通过联轴器与脚部固定器连接，转动电机驱动脚部固定器转动。

所述的正骨底座底部带有用于固定位置的吸盘，或者正骨底座底部连接有脚轮。

所述的坐垫支撑上固定有裆部阻挡器。

所述的升降机构为丝杆滑块传动机构，通过升降机构驱动牵引旋转机构升降。

所述的坐垫支撑为能够升降的结构。

所述的夹持部由非金属材料制作。

所述的夹持部为手型夹持机构，手型夹持机构包括上、下指型关节，上、下指型关节均由相互铰接的连接臂组成，连接臂通过传动机构带动实现上下指型关节的张合与关节夹紧，上、下指型关节内壁连接有压力传感器。

所述的升降机构与牵引旋转机构通过滑移机构滑动连接，所述的滑移机构包括滑移电机、滑台、轨道，滑台上固定有轨道，滑移电机通过丝杠螺母传动机构驱动牵引旋转机构在轨道上沿Y轴方向往复移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：