[发明专利]一种中医手法正骨机器人

权利要求书

1.一种中医手法正骨机器人，其特征在于，包括左正骨机械手、右正骨机械手、升降机构、X光机、支撑床、牵引旋转机构、正骨底座、打孔机械臂、夹持部；

支撑床用于支撑患者躯干部分；X光机用于透视腿部折断处，并在显示器上成像；打孔机械臂用于对骨折处开孔；

正骨底座上固定有滑轨、坐垫支撑，升降机构与正骨底座滑动连接，升降机构上连接有右正骨机械手，升降机构与牵引旋转机构滑动连接，升降机构带动牵引旋转机构升降；坐垫支撑上连接有左正骨机械手；左正骨机械手、右正骨机械手用于固定骨折处两侧的躯干；左正骨机械手、右正骨机械手上均设有夹持部；

牵引旋转机构包括牵引部、旋转部、脚部固定器，脚部固定器用于固定脚部，牵引部用于驱动脚部固定器沿Y轴往复运动，旋转部用于驱动脚部固定器绕Y轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的牵引部为直线滑台模组，带动旋转部沿Y轴往复运动。

3.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的旋转部包括转动电机，转动电机的输出轴通过联轴器与脚部固定器连接，转动电机驱动脚部固定器转动。

4.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的正骨底座底部带有用于固定位置的吸盘，或者正骨底座底部连接有脚轮。

5.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的坐垫支撑上固定有裆部阻挡器。

6.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的升降机构为丝杆滑块传动机构，通过升降机构驱动牵引旋转机构升降。

7.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的坐垫支撑为能够升降的结构。

8.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的夹持部由非金属材料制作。

9.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的夹持部为手型夹持机构，手型夹持机构包括上、下指型关节，上、下指型关节均由相互铰接的连接臂组成，连接臂通过传动机构带动实现上下指型关节的张合与关节夹紧，上、下指型关节内壁连接有压力传感器。

10.根据权利要求1所述的一种中医手法正骨机器人，其特征在于，所述的升降机构与牵引旋转机构通过滑移机构滑动连接，所述的滑移机构包括滑移电机、滑台、轨道，滑台上固定有轨道，滑移电机通过丝杠螺母传动机构驱动牵引旋转机构在轨道上沿Y轴方向往复移动。