[发明专利]一种基于光伏铺装车的自动控制方法

说明书

本申请涉及一种基于光伏铺装车的自动控制方法，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂；光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，寻迹系统和高度检测系统成对地设置在自动铺装设备的左右两侧；通过寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂，完成光伏板的自动铺装作业。本发明能够解决光伏铺装车的自动行走、自动调平和自动铺装光伏板。

技术领域

本申请涉及工程车的技术领域，涉及一种光伏组件铺装车，具体是一种基于光伏铺装车的自动控制技术。

背景技术

随着光伏产业的不断壮大以及光伏产业的商业化，光伏电站在运营管理中的各种问题也开始突显，尤其是直接关系到发电效率的光伏组件的铺装问题。

对于大型光伏并网电站的运营，发电量是至关重要的指标之一，而影响发电量的因素除了逆变器、变压器、电缆等设备的损耗外，当属空气中灰尘对发电量的影响，严重的局部遮盖还会导致“热斑效应”。灰尘对光伏组件性能会产生负面影响，甚至光伏组件上的局部阴影也会引起输出功率的明显减少。根据美国国家航空航天局研究显示：每m2仅有4.05g的灰尘层就能减少太阳能转换40％，尤其是环境条件较差的北方地区，影响更加明显。

目前光伏电站铺装市场主要采用人工或者第三方团队进行铺装的模式，其铺装效率低，价格昂贵，耗水量高，极大的增加了光伏电站的运维成本。

目前市场上暂不存在自动铺装的机器。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了，基于光伏铺装车的自动控制方法。

一种基于光伏铺装车的自动控制方法，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，全车智能控制系统至少还包括全车安全系统、全车智能电比例液压控制系统和全车气路系统，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，自调平上车作业俯仰平台通过铰接主轴连接于自调平左右偏摆浮动车架。

自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有发动机舱和驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂和全自动测高、测距传感器矩阵，全自动左右交替智能铺装作业臂上均设置有全天候自吸取搬运吸盘夹具。

光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，寻迹系统和高度检测系统成对地设置在自动铺装设备的左右两侧。

寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂通过全车智能控制系统，完成光伏板的自动铺装作业。

在一个实施例中，寻迹系统用于检测光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。

在一个实施例中，寻迹系统用于检测光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测光伏铺装车是否居中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶。

在一个实施例中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶，进一步包括：

当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均有信号时，光伏铺装车继续向前行驶。

当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶，光伏铺板车停至铺板起始位且与光伏支架平行。

当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统中，一个寻迹系统的传感器有信号，另一个寻迹系统的传感器无信号时，光伏铺装车向有信号侧向前行驶，直到左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶。