[发明专利]一种基于光伏铺装车的自动控制方法

权利要求书

1.一种基于光伏铺装车的自动控制方法，其特征在于，所述光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，所述实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，所述自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有驾驶控制室，所述驾驶控制室至少包括操控模块，所述自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂；

所述光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，所述寻迹系统和高度检测系统成对地设置在所述自动铺装设备的左右两侧；

通过所述寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂，完成光伏板的自动铺装作业。

2.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述寻迹系统用于检测所述光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。

3.根据权利要求2所述的自动控制方法，其特征在于，所述寻迹系统用于检测所述光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测所述光伏铺装车是否居中，通过反馈传感器信号，控制所述光伏铺装车的行驶。

4.根据权利要求3所述的自动控制方法，其特征在于，所述通过反馈传感器信号，控制所述光伏铺装车的行驶，进一步包括：

当所述光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均有信号时，所述光伏铺装车继续向前行驶；

当所述光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，所述光伏铺装车停止向前行驶，所述光伏铺板车停至铺板起始位且与光伏支架平行；

当所述光伏铺装车左右两侧的寻迹系统中，一个寻迹系统的传感器有信号，另一个寻迹系统的传感器无信号时，所述光伏铺装车向有信号侧向前行驶，直到左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，所述光伏铺装车停止向前行驶。

5.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述高度检测系统用于检测所述光伏铺装车的全自动左右交替智能铺装作业臂到光伏板的距离。

6.根据权利要求5所述的自动控制方法，其特征在于，所述实时调平浮动底盘用于把未铺装的光伏板实时水平保持与铺装好的光伏板呈平行状态；其中，所述自调平左右偏摆浮动车架负责左右偏摆调平，所述自调平上车作业俯仰平台负责前后调平。

7.根据权利要求6所述的自动控制方法，其特征在于，所述实时调平浮动底盘包括两轴倾角传感器，用于实时检测平台的两轴角度，其中，一轴控制自调平左右偏摆浮动车架进行左右的实时调平，另一轴控制自调平上车作业俯仰平台俯仰实时调平；

所述自调平左右偏摆浮动车架实时左右调平的同时同步带动自调平上车作业俯仰平台左右的调平。

8.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，控制所述全自动左右交替智能铺装作业臂把未铺装的光伏板从放置区域铺装到光伏檩条上。

9.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述全车智能控制系统用于计算全车传感器数据及全车自动铺装的动作逻辑。

10.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，通过所述循迹系统、全车智能控制系统以及光伏铺装车的履带行走机构，实现光伏铺装车的半自动居中步进3米。