[发明专利]实时的行李三维建模方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种实时的行李三维建模方法，其特征在于，包括：

获取预先标定的各个相机分别从不同的视角，实时采集目标行李的局部深度图；

根据各个相机的标定参数，分别将不同视角下采集的局部深度图转换为各自对应的局部点云数据；

根据各个相机之间的位置关系，将所有局部点云数据进行拼接，基于拼接后的三维点云数据，确定所述目标行李的三维模型；

根据所述目标行李的三维模型，确定所述目标行李的状态。

2.根据权利要求1所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，相机的标定参数包括相机的内参和外参；

所述根据各个相机的标定参数，分别将不同视角下采集的局部深度图转换为各自对应的局部点云数据，包括：

根据各个相机的内参和外参，分别确定将各个相机各自采集的局部深度图转换为局部点云数据的转换公式；

根据确定的各个转换公式，分别将不同视角下采集的局部深度图转换为各自对应的局部点云数据。

3.根据权利要求2所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，所述根据各个相机之间的位置关系，将所有局部点云数据进行拼接，包括：

根据各个相机之间的位置关系，将各个相机各自对应参考系下的局部点云数据，变换为统一坐标系下的点云数据，得到对所有局部点云数据进行拼接后的所述三维点云数据。

4.根据权利要求3所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，所述根据各个相机之间的位置关系，将各个相机各自对应参考系下的局部点云数据，变换为统一坐标系下的点云数据，包括：

根据各个相机之间的位置关系，基于迭代最近点算法，将各个相机各自对应的参考系下的局部点云数据，分别变换为统一坐标系下的点云数据。

5.根据权利要求1至4任一项所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，所述基于拼接后的三维点云数据，确定所述目标行李的三维模型，包括：

对拼接后的三维点云数据进行点云数据融合处理，基于融合处理之后的点云数据，确定所述目标行李的三维模型。

6.根据权利要求4所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，所述基于融合处理之后的点云数据，确定所述目标行李的三维模型，包括：

对融合处理之后的点云数据进行点云曲面重建，得到所述目标行李的三维曲面；

对所述三维曲面进行纹理恢复，得到所述目标行李的三维模型。

7.根据权利要求6所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，所述对融合处理之后的点云数据进行点云曲面重建，得到所述目标行李的三维曲面，包括：

基于体数据算法，对融合处理之后的点云数据进行点云曲面重建，得到所述目标行李的三维曲面。

8.根据权利要求6或7所述的实时的行李三维建模方法，其特征在于，所述目标行李的状态包括行李的外包装状态和/或行李的破损状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的实时的行李三维建模方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的实时的行李三维建模方法。