[发明专利]无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机

说明书

本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机。方法包括：在所述无人机飞行过程中，实时获取所述无人机的当前期望姿态信息，其中，所述无人机的旋翼数量大于4；根据所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，其中，所述控制分配矩阵是以所述无人机的每一旋翼对应的电机发生饱和的概率最低为优化目标预先确定的。这样，可以降低电机出现饱和的可能性，从而提升无人机的控制性能和稳定性。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机。

背景技术

随着物流、配送业务的发展，配送方式越来越多，如机器人配送、无人驾驶汽车配送，无人机作为一种新兴的作业工具，在配送业务中也逐渐被使用。多旋翼无人机是无人机的一种，多旋翼无人机通常是由机体和多个对称分布的旋翼组成。其中，多旋翼无人机在配送过程中发生质量变化时，由于设备的物理限制，可能会导致电机出现饱和的问题，即实际控制量与期望控制量出现偏差，导致无人机控制性能降低，甚至影响无人机的稳定性。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机，以降低电机出现饱和的可能性，提升无人机的控制性能和稳定性。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机的控制方法，包括：

在所述无人机飞行过程中，实时获取所述无人机的当前期望姿态信息，其中，所述无人机的旋翼数量大于4；

根据所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，其中，所述控制分配矩阵是以所述无人机的每一旋翼对应的电机发生饱和的概率最低为优化目标预先确定的。

可选地，所述控制分配矩阵通过以下方式确定：

根据所述优化目标，构建目标函数；

获取所述无人机的动力学矩阵，其中，所述动力学矩阵根据所述无人机的旋翼构型确定；

根据所述动力学矩阵，构建所述目标函数的约束条件；

基于所述目标函数和所述约束条件，确定所述控制分配矩阵。

可选地，所述根据所述优化目标，构建目标函数，包括：

将每一所述电机中、不同电机之间的转速差距最小作为目标函数。

可选地，所述根据所述优化目标，构建目标函数，包括：

将每一所述电机的转速中的最大值最小作为目标函数。

可选地，所述根据所述优化目标，构建目标函数，包括：

将每一所述电机的转速中的最小值最大作为目标函数。

可选地，所述根据所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，包括：

根据所述当前期望姿态信息，确定所述无人机的姿态力学信息；

根据所述姿态力学信息和所述无人机的控制分配矩阵，确定每一所述电机的目标转速；

针对每一所述电机，控制所述电机按照相应的目标转速进行运转。

第二方面，本公开提供一种无人机的控制装置，包括：

第一获取模块，用于在所述无人机飞行过程中，实时获取所述无人机的当前期望姿态信息，其中，所述无人机的旋翼数量大于4；

控制模块，用于根据所述第一获取模块获取到的所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，其中，所述控制分配矩阵是以所述无人机的每一旋翼对应的电机发生饱和的概率最低为优化目标预先确定的。