[发明专利]无人机的控制方法、装置、介质、电子设备及无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

在所述无人机飞行过程中，实时获取所述无人机的当前期望姿态信息，其中，所述无人机的旋翼数量大于4；

根据所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，其中，所述控制分配矩阵是以所述无人机的每一旋翼对应的电机发生饱和的概率最低为优化目标预先确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制分配矩阵通过以下方式确定：

根据所述优化目标，构建目标函数；

获取所述无人机的动力学矩阵，其中，所述动力学矩阵根据所述无人机的旋翼构型确定；

根据所述动力学矩阵，构建所述目标函数的约束条件；

基于所述目标函数和所述约束条件，确定所述控制分配矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化目标，构建目标函数，包括：

将每一所述电机中、不同电机之间的转速差距最小作为目标函数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化目标，构建目标函数，包括：

将每一所述电机的转速中的最大值最小作为目标函数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化目标，构建目标函数，包括：

将每一所述电机的转速中的最小值最大作为目标函数。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，包括：

根据所述当前期望姿态信息，确定所述无人机的姿态力学信息；

根据所述姿态力学信息和所述无人机的控制分配矩阵，确定每一所述电机的目标转速；

针对每一所述电机，控制所述电机按照相应的目标转速进行运转。

7.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在所述无人机飞行过程中，实时获取所述无人机的当前期望姿态信息，其中，所述无人机的旋翼数量大于4；

控制模块，用于根据所述第一获取模块获取到的所述当前期望姿态信息和所述无人机的控制分配矩阵，控制所述无人机飞行，其中，所述控制分配矩阵是以所述无人机的每一旋翼对应的电机发生饱和的概率最低为优化目标预先确定的。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种无人机，其特征在于，所述无人机的旋翼数量大于4，所述无人机包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。