[发明专利]一种水下机器人结构

说明书

本发明公开了一种水下机器人结构，包括主体框架、浮力块、过滤网、多个垂直推进器、多个水平推进器、电源控制舱和驱动舱；浮力块安装在主体框架上部；过滤网围设在主体框架的外围；多个垂直推进器分别安装在主体框架内部上方，并且垂直推进器贯穿浮力块；多个水平推进器分别安装在主体框架内部下方的四个角端且均包裹在过滤网内；电源控制舱及与其电性连接的驱动舱均固定在主体框架下部且均包裹在过滤网内；多个垂直推进器和多个水平推进器均与驱动舱电性连接。本发明结构简单，垂直推进器为主体框架的上浮下潜及俯仰横滚运动提供动力，水平推进器为主体框架的前进后退和左转右转及左移右移提供动力，动作灵活，能够携带作业工具全方位运动。

技术领域

本发明涉及水下清洁设备技术领域，更具体的说是涉及一种水下机器人结构。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

但是，现有的水下机器人不仅结构复杂，而且运动受限，不能全方位携带作业工具运动，影响作业效果。

因此，提供一种结构简单且灵活运动的水下机器人结构是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种水下机器人结构，结构简单，动作灵活，能够携带作业工具全方位运动。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种水下机器人结构，包括：

主体框架，所述主体框架内部上方形成浮力槽；

浮力块，所述浮力块安装在所述浮力槽内；

过滤网，所述过滤网围设在所述主体框架的外围；

多个垂直推进器，多个所述垂直推进器分别安装在所述主体框架内部上方的四个角端且均包裹在所述过滤网内，并且所述垂直推进器贯穿所述浮力块；

多个水平推进器，多个所述水平推进器分别安装在所述主体框架内部下方的四个角端且均包裹在所述过滤网内；

电源控制舱和驱动舱，所述电源控制舱及与其电性连接的所述驱动舱均固定在所述主体框架下部且均包裹在所述过滤网内；多个所述垂直推进器和多个所述水平推进器均与所述驱动舱电性连接。

通过采取以上技术方案，本发明产生的有益技术效果是：

1)本发明结构简单，通过浮力块为主体框架提供浮力，垂直推进器为主体框架的上浮下潜及俯仰横滚运动提供动力，水平推进器为主体框架的前进后退和左转右转及左移右移提供动力，动作灵活，能够携带作业工具全方位运动；

2)过滤网对水下环境中水草及鱼绳等杂物进行过滤，避免垂直推进器和水平推进器缠绕上杂物导致停转故障。

进一步的，还包括保护板架，所述保护板架固定在所述主体框架上部遮盖住所述浮力块，并且与所述过滤网外围紧贴固定；所述垂直推进器依次贯穿所述浮力块和所述保护板架。

采用上述进一步的技术方案产生的有益效果为，能够对主体框架内部的部件进行防撞及防刮保护。

进一步的，还包括多个带照明灯的摄像头、两个短基线定位信标和姿态导航仪，多个所述带照明灯的摄像头分别安装在所述浮力块的外围并且贯穿所述浮力块，多个所述带照明灯的摄像头均与所述电源控制舱电性连接；两个所述短基线定位信标分别固定在所述主体框架内部上方两侧且贯穿所述浮力块；所述姿态导航仪安装在所述主体框架上且位于所述浮力块的下方，所述姿态导航仪与所述电源控制舱电性连接。