[发明专利]一种水下机器人结构

权利要求书

1.一种水下机器人结构，其特征在于，包括：

主体框架，所述主体框架内部上方形成浮力槽；

浮力块，所述浮力块安装在所述浮力槽内；

过滤网，所述过滤网围设在所述主体框架的外围；

多个垂直推进器，多个所述垂直推进器分别安装在所述主体框架内部上方的四个角端且均包裹在所述过滤网内，并且所述垂直推进器贯穿所述浮力块；

多个水平推进器，多个所述水平推进器分别安装在所述主体框架内部下方的四个角端且均包裹在所述过滤网内；

电源控制舱和驱动舱，所述电源控制舱及与其电性连接的所述驱动舱均固定在所述主体框架下部且均包裹在所述过滤网内；多个所述垂直推进器和多个所述水平推进器均与所述驱动舱电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人结构，其特征在于，还包括保护板架，所述保护板架固定在所述主体框架上部遮盖住所述浮力块，并且与所述过滤网外围紧贴固定；所述垂直推进器依次贯穿所述浮力块和所述保护板架。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人结构，其特征在于，还包括多个带照明灯的摄像头、两个短基线定位信标和姿态导航仪，多个所述带照明灯的摄像头分别安装在所述浮力块的外围并且贯穿所述浮力块，多个所述带照明灯的摄像头均与所述电源控制舱电性连接；两个所述短基线定位信标分别固定在所述主体框架内部上方两侧且贯穿所述浮力块；所述姿态导航仪安装在所述主体框架上且位于所述浮力块的下方，所述姿态导航仪与所述电源控制舱电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人结构，其特征在于，还包括布放回收头，所述布放回收头铰接在所述主体框架中央，并且贯穿所述浮力块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种水下机器人结构，其特征在于，所述垂直推进器与所述主体框架竖直方向呈5-20°夹角。

6.根据权利要求2-4任一项所述的一种水下机器人结构，其特征在于，所述主体框架为不锈钢或钛合金材质；所述保护板架为PE或聚丙烯材质。