[发明专利]清洗方法以及清洗机

权利要求书

1.一种清洗方法，其特征在于，包括：

通过容积泵(11)从喷嘴(16)生成清洗液的喷流(55)；

以所述喷流(55)与对象物(19)的多个对象部位(19a、19b、19c)碰撞的方式移动所述喷嘴(16)；

取得所述喷嘴(16)的当前位置；

基于所述当前位置，取得到目标位置为止的所述喷嘴(16)的剩余移动量；

判断所述当前位置和与所述对象部位(19a、19b、19c)对应的目标区域(54a、54b、54c)是否一致；

在所述当前位置与所述目标区域(54a、54b、54c)一致的情况下，喷射具有第一压力(p₁)的喷射压力(p)的所述喷流(55)；

在所述当前位置与所述目标区域(54a、54b、54c)不一致的情况下，喷射具有第二压力(p₂)的喷射压力(p)的所述喷流(55)，所述第二压力(p₂)低于所述第一压力(p₁)，并且能够在所述喷嘴(16)在所述多个对象部位(19a、19b、19c)中的两个对象部位之间移动的所需时间以内达到所述第一压力(p₁)；

当所述剩余移动量包含在以所述目标位置为基准的第一范围(37)内时，以所述第一压力(p₁)为目标使所述喷射压力(p)上升；

当所述剩余移动量未包含在所述第一范围(37)内时，以所述第二压力(p₂)为目标使所述喷射压力(p)下降。

2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，

基于所述当前位置，取得从出发位置开始的所述喷嘴(16)的移动量；

当所述剩余移动量未包含在所述第一范围(37)内、并且所述移动量未包含在以所述出发位置为基准的第二范围(38)内时，以所述第二压力(p₂)为目标使所述喷射压力(p)下降。

3.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，

当所述喷嘴(16)以一定的进给速度沿所述目标位置移动时，所述喷嘴(16)以所述第一压力(p₁)喷射所述喷流(55)。

4.根据权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，

当所述喷嘴(16)以一定的进给速度沿所述目标位置移动时，所述喷嘴(16)以所述第一压力(p₁)喷射所述喷流(55)。

5.根据权利要求2或4所述的清洗方法，其特征在于，

当所述剩余移动量包含在所述第一范围(37)内时，或者当所述剩余移动量未包含在所述第一范围(37)内、并且所述移动量包含在所述第二范围(38)内时，将目标压力(p₀)作为所述第一压力(p₁)，

除此以外之时，将所述目标压力(p₀)作为所述第二压力(p₂)，

以使所述喷射压力(p)和所述目标压力(p₀)之差为0的方式，对所述喷射压力(p)进行反馈控制。

6.根据权利要求5所述的清洗方法，其特征在于，

根据喷射开始指令(M21)开始所述反馈控制，

根据喷射停止指令(M22)，停止所述反馈控制，使所述容积泵(11)的旋转停止或成为怠速旋转速度。

7.根据权利要求6所述的清洗方法，其特征在于，

在所述喷嘴(16)以一定的进给速度沿所述目标位置移动的期间，将所述目标压力(p₀)作为所述第一压力(p₁)。

8.根据权利要求1～4、6、7中任一项所述的清洗方法，其特征在于，

所述第二压力(p₂)作为相对于所述第一压力(p₁)的函数给出。