[发明专利]一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法

权利要求书

1.一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，其特征在于：包括液晶屏搬运机械手执行末端；所述液晶屏搬运机械手执行末端包括托盘(1)、若干个用于吸附液晶屏面板的第一吸杆组件(21)以及若干个用于吸附液晶屏电路板的第二吸杆组件(22)；

所述托盘(1)设有第一吸附区以及第二吸附区；所述第一吸附区设有若干个第一吸杆调节槽(3)；所述第一吸杆组件(21)活动设于第一吸杆调节槽(3)；所述第二吸附区设有第一滑杆调节槽(41)；所述第一滑杆调节槽(41)上活动设有第一可调滑杆(42)；所述第一可调滑杆(42)上设有第二滑杆调节槽(43)；所述第二滑杆调节槽(43)活动设有第二可调滑杆(44)；所述第二可调滑杆(44)设有若干个第二吸杆调节槽(45)；所述第二吸杆组件(22)活动设于第二吸杆调节槽(45)；

所述第一滑杆调节槽(41)的数量为两个；所述第一可调滑杆(42)的两端分别活动设于两个第一滑杆调节槽(41)中；两个第一滑杆调节槽(41)平行设置；所述第一滑杆调节槽(41)与第一可调滑杆(42)垂直设置；

所述第二滑杆调节槽(43)的数量为两个；两个第二滑杆调节槽(43)分别设于第一可调滑杆(42)的两端；所述第二可调滑杆(44)的数量为两个；两个第二可调滑杆(44)分别活动设于两个第二滑杆调节槽(43)；

所述第二可调滑杆(44)的两端分别设有第二吸杆调节槽(45)；所述第二可调滑杆(44)与第二滑杆调节槽(43)倾斜设置；

所述防撞方法包括以下步骤：

A、将液晶屏搬运机械手执行末端安装于搬运设备(9)的SCARA四轴机械手(8)；

B、建立笛卡尔坐标系，对SCARA四轴机械手(8)进行校原点，使SCARA四轴机械手(8)坐标系的X、Y方向与搬运设备(9)的一面边框分别垂直和平行；

C、将液晶屏搬运机械手执行末端能在搬运设备(9)中活动的区域沿Y方向或X方向划分为不同的矩形区域；

D、校正SCARA四轴机械手(8)的R轴原点，且随着R轴角度α不同，计算实际运行中SCARA四轴机械手(8)Z轴中心与各个矩形区域的边界之间分别能达到的Y正方向最短距离dy_max(α)、Y负方向最短距离dy_min(α)、X正方向最短距离dx_max(α)以及X负方向最短距离dx_min(α)；

E、找到SCARA四轴机械手(8)在每个矩形区域运行时，SCARA四轴机械手(8)在该矩形区域的X和Y方向上能达到的最小值和最大值，再根据步骤D计算得到的Y正方向最短距离dy_max(α)、Y负方向最短距离dy_min(α)、X正方向最短距离dx_max(α)以及X负方向最短距离dx_min(α)；计算出液晶屏搬运机械手执行末端在每个矩形区域运行时，随R角度不同，SCARA四轴机械手(8)在X和Y方向运行的最大坐标值和最小坐标值，从而得到液晶屏搬运机械手执行末端在各个矩形区域的运行范围；

F、当SCARA四轴机械手(8)运行达到步骤E中的运行范围值处就进行报警停机处理，使液晶屏搬运机械手执行末端与搬运设备(9)的边框不相撞。

2.根据权利要求1所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，其特征在于：所述第一吸附区设有固定中心；所述第一吸杆组件(21)的数量以及第一吸杆调节槽(3)的数量均为多个，一个第一吸杆组件(21)活动设于一个第一吸杆调节槽(3)；多个第一吸杆调节槽(3)沿固定中心呈圆周分布。

3.根据权利要求2所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，其特征在于：所述托盘(1)设有减重孔(11)；所述减重孔(11)设于相邻两个第一吸杆调节槽(3)之间。

4.根据权利要求1所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，其特征在于：所述托盘(1)设有进气开关阀组件(5)；所述第一吸杆组件(21)以及第二吸杆组件(22)分别与进气开关阀组件(5)连接。

5.根据权利要求2所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，其特征在于：所述液晶屏搬运机械手执行末端还包括连接件(61)以及连接法兰(62)；所述固定中心通过连接法兰(62)与连接件(61)连接。

6.根据权利要求1所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，其特征在于：所述第一吸杆组件(21)以及第二吸杆组件(22)均包括吸杆本体(71)；所述吸杆本体(71)的一端设有接口(72)；所述吸杆本体(71)的另一端设有吸嘴(73)；所述吸杆本体(71)在接口(72)与吸嘴(73)之间设有第一螺母(74)以及第二螺母(75)。