[发明专利]焊接机器人的控制方法、控制装置与计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种焊接机器人的控制方法、控制装置与计算机可读存储介质，焊接机器人包括本体结构、焊枪以及激光传感器，其中，焊枪和激光传感器安装在本体结构上，该控制方法包括：实时获取焊接过程中的位置参数，位置参数至少包括第一位置参数，第一位置参数为激光传感器获取的坡口中心的位置；根据当前已经获取的多个第一位置参数，进行数据拟合，得到坡口中心的拟合轨迹线；至少在确定待焊接的第一位置参数异常时，控制焊接机器人按照拟合轨迹线上的对应位置进行焊接，这样保证了焊接的效果较好，避免了按照异常的第一位置参数焊接产生的焊接缺陷的问题，从而解决了现有技术中难以阻止由于坡口异常的存在而导致的焊接缺陷的问题。

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接机器人的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器与焊接系统。

背景技术

现有技术中，有时候坡口上存在异常，比如有凹陷或者缺口，目前，在焊接过程中，激光传感器实时地获取坡口中心的位置，但是由于坡口存在异常，导致获取的坡口中心位置不准确，从而导致焊接出现缺陷。

因此，亟需一种可以在焊接过程中阻止由于坡口异常的存在而导致的焊接缺陷。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接机器人的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器与焊接系统，以解决现有技术中难以阻止由于坡口异常的存在而导致的焊接缺陷的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接机器人的控制方法，所述焊接机器人包括本体结构、焊枪以及激光传感器，其中，所述焊枪和所述激光传感器安装在所述本体结构上，所述控制方法包括：实时获取焊接过程中的位置参数，所述位置参数至少包括第一位置参数，所述第一位置参数为所述激光传感器获取的坡口中心的位置；根据当前已经获取的多个所述第一位置参数，进行数据拟合，得到所述坡口中心的拟合轨迹线；至少在确定待焊接的所述第一位置参数异常时，控制所述焊接机器人按照所述拟合轨迹线上的对应位置进行焊接。

可选地，根据当前已经获取的多个所述第一位置参数，进行数据拟合，得到所述坡口中心的拟合轨迹线，包括：剔除当前已经获取的多个所述第一位置参数中的异常位置参数，所述异常位置参数为所述激光传感器处于无效跟踪模式时获取的所述第一位置参数；根据剔除所述异常位置参数后的多个所述第一位置参数进行数据拟合，得到所述拟合轨迹线。

可选地，在剔除当前已经获取的多个所述第一位置参数中的异常位置参数之前，所述方法还包括：根据所述位置参数，确定无效时间点，所述无效时间点为所述激光传感器处于所述无效跟踪模式对应的时间点；确定所述激光传感器在所述无效时间点获取的所述第一位置参数为所述异常位置参数。

可选地，在剔除当前已经获取的多个所述第一位置参数中的异常位置参数之前，所述方法还包括：根据所述位置参数，确定无效时间点，所述无效时间点为所述激光传感器处于所述无效跟踪模式对应的时间点；确定无效位置点是否有焊接缺陷，所述无效位置点为所述激光传感器在所述无效时间点获取的所述第一位置参数对应的焊缝上的位置点；在所述无效位置点存在所述焊接缺陷的情况下，确定对应的所述第一位置参数为所述异常位置参数。