[发明专利]焊接机器人的控制方法、控制装置与计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括本体结构、焊枪以及激光传感器，其中，所述焊枪和所述激光传感器安装在所述本体结构上，所述控制方法包括：

实时获取焊接过程中的位置参数，所述位置参数至少包括第一位置参数，所述第一位置参数为所述激光传感器获取的坡口中心的位置；

根据所述位置参数，确定无效时间点，所述无效时间点为所述激光传感器处于无效跟踪模式对应的时间点；

确定所述激光传感器在所述无效时间点获取的所述第一位置参数为异常位置参数，所述异常位置参数为所述激光传感器处于所述无效跟踪模式时获取的所述第一位置参数；

根据当前已经获取的多个所述第一位置参数，进行数据拟合，得到所述坡口中心的拟合轨迹线；

至少在确定待焊接的所述第一位置参数异常时，控制所述焊接机器人按照所述拟合轨迹线上的对应位置进行焊接，

根据所述位置参数，确定无效时间点，包括：

计算当前的所述第一位置参数与上一次获取的所述第一位置参数的差值，得到第一差值，在所述第一差值大于第一阈值的情况下，确定获取当前的所述第一位置参数的时间点为所述无效时间点；

计算当前的第二位置参数与预定位置参数的差值，得到第二差值，在所述第二差值大于第二阈值的情况下，确定获取当前的所述第二位置参数的时间点为所述无效时间点，其中，所述焊接机器人还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述本体结构上，所述位置参数还包括所述第二位置参数，所述第二位置参数为所述姿态传感器获取的姿态参数；

比较当前的第三位置参数与第三阈值，在当前的所述第三位置参数大于所述第三阈值的情况下，确定获取所述第三位置参数的时间点为所述无效时间点，其中，所述焊接机器人还包括里程计，所述第三位置参数为所述里程计获取的所述本体结构行走的转向半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前已经获取的多个所述第一位置参数，进行数据拟合，得到所述坡口中心的拟合轨迹线，包括：

剔除当前已经获取的多个所述第一位置参数中的所述异常位置参数；

根据剔除所述异常位置参数后的多个所述第一位置参数进行数据拟合，得到所述拟合轨迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在剔除当前已经获取的多个所述第一位置参数中的所述异常位置参数之前，所述方法还包括：

根据所述位置参数，确定无效时间点，所述无效时间点为所述激光传感器处于所述无效跟踪模式对应的时间点；

确定无效位置点是否有焊接缺陷，所述无效位置点为所述激光传感器在所述无效时间点获取的所述第一位置参数对应的焊缝上的位置点；

在所述无效位置点存在所述焊接缺陷的情况下，确定对应的所述第一位置参数为所述异常位置参数。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，根据所述位置参数，确定无效时间点，包括：

计算当前的所述第一位置参数与上一次获取的所述位置参数的差值，得到第一差值，

计算当前的第二位置参数与预定位置参数的差值，得到第二差值，其中，所述焊接机器人还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述本体结构上，所述位置参数还包括所述第二位置参数，所述第二位置参数为所述姿态传感器获取的姿态参数；

比较当前的第三位置参数与第三阈值，其中，所述焊接机器人还包括里程计，所述第三位置参数为所述里程计获取的所述本体结构行走的转向半径；

在所述第一差值大于第一阈值、对应的所述第二差值大于第二阈值且对应的所述第三位置参数大于所述第三阈值的情况下，确定对应的时间点为所述无效时间点。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

在至少在确定待焊接的所述第一位置参数异常时，控制所述焊接机器人按照所述拟合轨迹线上的对应位置进行焊接之前，所述方法还包括：

获取待焊接的所述第一位置参数与所述拟合轨迹线上的对应的位置参数的差值，得到第三差值；

在所述第三差值大于第四阈值的情况下，确定所述第一位置参数异常，

控制所述焊接机器人按照所述拟合轨迹线上的对应位置进行焊接，包括：控制所述焊接机器人按照所述拟合轨迹线进行后续的焊接。