[发明专利]一种悬架与驱动系统的集成布置结构

说明书

本发明公开一种悬架与驱动系统的集成布置结构，包括驱动系统和悬架，悬架包括第一减振部和第二减振部，第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，第二减振部一端与连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；驱动系统包括大腿电机和小腿电机，大腿电机固定设置于大腿电机安装座上，第一大腿臂和第二大腿臂上端设置于大腿电机安装座内，大腿电机与第一大腿臂上端传动连接，小腿电机固定设置于第二大腿臂上端外侧，且小腿电机与连接套端部传动连接。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。

技术领域

本发明涉及轮腿式车辆减振技术领域，特别是涉及一种悬架与驱动系统的集成布置结构。

背景技术

随着社会和科技的不断进步，轮腿式车辆作为一种具有多模态、高机动性的平台，其在军事、救援、野外作业等领域具有广阔的发展前景和应用潜力。由于轮腿式车辆兼具腿式和轮式的特点，因此对腿部驱动与减振元件的布置方式是影响其性能、安全与寿命的重要因素。

目前，电驱动的轮腿式移动平台或足式移动平台大多将驱动系统和减振系统分开布置，将驱动髋关节和膝关节的电机集成于车体和大腿之间，大多无被动减振或仅用简单的弹簧或缓冲式足底机构来实现缓冲减振。这种布置方式会使得腿部重量增加，导致机器人能耗高、足式运动状态下响应缓慢等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种悬架与驱动系统的集成布置结构，以解决上述现有技术存在的问题，使轮腿式车辆能够在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种悬架与驱动系统的集成布置结构，包括驱动系统和悬架，所述悬架包括第一减振部，所述第一减振部内设置有能够相对转动的第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述驱动系统包括大腿电机和小腿电机，所述大腿电机固定设置于大腿电机安装座一侧，第一大腿臂上端设置于大腿电机安装座内，且第一大腿臂通过第一大腿臂支撑轴承与大腿电机安装座连接，第一大腿臂远离大腿电机的一侧与第二大腿臂固定连接，所述第一大腿臂和第二大腿臂上端设置于所述大腿电机安装座内，所述大腿电机与所述第一大腿臂上端传动连接，所述小腿电机通过螺栓固定设置于所述第二大腿臂上端外侧，且所述小腿电机的转动部与所述连接套端部传动连接，第一大腿臂和第二大腿臂之间通过大腿臂安装螺栓固定连接，从而第一大腿臂和第二大腿臂共同组成大腿，能够同步运动。

可选的，所述第一减振部包括扭簧支撑座，所述扭簧支撑座上套设有扭簧，所述扭簧一端与所述连接套固定连接，另一端与所述扭簧支撑座固定连接；所述扭簧支撑座一端通过所述外侧安装套安装于所述连接套一端外侧，另一端能够通过内侧安装套安装于所述第一大腿臂上。

可选的，所述第二减振部包括碟簧座，所述碟簧座穿设于所述扭簧支撑座内，且所述碟簧座一端通过螺栓与所述连接套一端内侧固定连接，所述碟簧座另一端能够通过轴承安装于所述第一大腿臂上；所述碟簧座上自靠近连接套的一端至远离连接套的一端依次轴向安装有碟簧、碟簧压板、弹子、弹子盘、内齿摩擦片、外齿摩擦片和挡板；所述挡板外侧设置有锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述挡板之间设置有止动垫圈；所述内齿摩擦片采用弧形齿与所述碟簧座连接，所述外齿摩擦片采用弧形齿与所述扭簧支撑座的内壁连接。

可选的，所述连接套一端为圆筒状的连接部，所述连接部上均匀开设有多个轴向设置的条形槽，所述连接套另一端为定位部，所述定位部一端与所述连接部一体成型，所述定位部为阶梯状套筒结构，所述定位部远离所述连接部的一端设置有延展筒，所述扭簧支撑座一端通过所述外侧安装套安装于所述延展筒上。碟簧和碟簧压板设置于碟簧座与延展筒之间，弹子、弹子盘、内齿摩擦片、外齿摩擦片和挡板位于碟簧座与扭簧支撑座之间。