[发明专利]研磨机器人装置

权利要求书

1.一种研磨机器人装置，其特征在于，具备：

多关节型机器人；

研磨单元，安装于该多关节型机器人的前端，研磨被加工物的被研磨面；以及

同步控制部，对该多关节型机器人以及该研磨单元进行同步控制，

所述研磨单元具备：

研磨带，研磨所述被加工物的被研磨面；

带传送机构，连续性地或者间歇性地传送该研磨带；以及

压接机构，使该研磨带的研磨面压接于被加工物的被研磨面。

2.根据权利要求1所述的研磨机器人装置，其特征在于，

所述多关节型机器人是垂直多关节型机器人。

3.根据权利要求1所述的研磨机器人装置，其特征在于，

所述研磨机器人装置具备摆动机构，所述摆动机构使所述研磨带在与带传送方向正交的带宽度方向上进行摆动动作。

4.根据权利要求1所述的研磨机器人装置，其特征在于，

在所述压接机构具备能够引导所述研磨带折返的压接部件。

5.根据权利要求1所述的研磨机器人装置，其特征在于，

所述研磨单元的研磨结构是干式结构或者湿式结构。

6.根据权利要求1所述的研磨机器人装置，其特征在于，所述研磨机器人装置具备：

保持部，能够保持及释放所述被加工物；以及

同步控制部，对所述多关节型机器人、所述研磨单元以及该保持部进行同步控制。

7.根据权利要求6所述的研磨机器人装置，其特征在于，

所述保持部具备：

保持部件，能够保持所述被加工物；以及

保持机构，能够保持及释放该被加工物。

8.根据权利要求7所述的研磨机器人装置，其特征在于，

负压吸附机构用作所述保持机构。

9.根据权利要求7所述的研磨机器人装置，其特征在于，

所述保持部件水平回转自如地设置，在该保持部件的上表面设置有能够载置被加工物的载置面，并且在所述研磨机器人装置中设置有使该保持部件连续性地或者间歇性地回转的水平回转机构。