[发明专利]一种车辆编队方法及系统

说明书

本发明提供了一种车辆编队方法及系统，该方法包括：车载设备根据所在车辆的当前位置和目标位置，生成编队请求，并将所述编队请求发送到路侧设备；所述路侧设备将所述编队请求转发到边缘服务器；根据接收到的所述编队请求，所述边缘服务器对符合预设的组队条件的车辆进行编队，生成编队信息；其中，所述组队条件包括车辆的目标位置相同；所述边缘服务器通过所述路侧设备将所述编队信息广播给当前编队的车辆的车载设备，以使得当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶。本发明通过边缘服务器对车辆进行统一调度编队，其能有效避免车辆编队导致的交通阻塞问题，提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆通信技术领域，尤其涉及一种车辆编队方法及系统。

背景技术

目前，在实际的交通环境中，车辆编队一般是静态编队，从开始行驶到结束，车队成员保持固定不变，而且静态编队更侧重于自动驾驶的效果展示，无法灵活应对多变的实际交通环境，而车队中车辆的行驶多由驾驶员各自自行判断，没有一个统一的调度者。由于在车辆行驶中，没有一个统一的调度者，各车辆的驾驶员的驾驶行为都影响到同行的其他车辆，从而增大了引发交通阻塞以及交通事故的风险。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆编队方法及系统，其能有效避免车辆编队导致的交通阻塞问题，提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆编队方法，包括：

车载设备根据所在车辆的当前位置和目标位置，生成编队请求，并将所述编队请求发送到路侧设备；

所述路侧设备将所述编队请求转发到边缘服务器；

根据接收到的所述编队请求，所述边缘服务器对符合预设的组队条件的车辆进行编队，生成编队信息；其中，所述组队条件包括车辆的目标位置相同；

所述边缘服务器通过所述路侧设备将所述编队信息广播给当前编队的车辆的车载设备；

当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶。

作为上述方案的改进，所述当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶，包括：

当前编队的任一车辆判断自身是否符合预设的领头条件；其中，所述领头条件包括车辆前方道路的设定范围内没有障碍物且车辆位于当前编队的最前方；

若当前编队的任一车辆符合所述领头条件时，以符合所述领头条件的车辆为首车，其他车辆跟随行驶。

作为上述方案的改进，所述若当前编队的任一车辆符合所述领头条件时，以符合所述领头条件的车辆为首车，其他车辆跟随行驶之后，还包括：

当前编队的所有车辆初始化为跟随车；

当任一所述跟随车满足预设的候选条件时，将任一所述跟随车设置为候选车；其中，所述候选条件包括所述跟随车的倒计时器计时结束；

所述候选车向所述跟随车发起投票请求；

所述跟随车向接收到的第一个投票请求对应的候选车投票；

当所述候选车接收到的投票数量超过第一阈值时，将所述候选车设置为领航车；其中，所述第一阈值等于当前编队的车辆数量的一半；

当所述候选车接收到的投票数量未超过所述第一阈值时，重设所述候选车的倒计时器，等待下一所述候选车发起投票请求。

作为上述方案的改进，所述跟随车的倒计时器的计时随机设置。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

当当前编队的领航车处于离线状态时，当前编队的跟随车重新进行投票选举，以重新确定领航车。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：