[发明专利]一种车辆编队方法及系统

权利要求书

1.一种车辆编队方法，其特征在于，包括：

车载设备根据所在车辆的当前位置和目标位置，生成编队请求，并将所述编队请求发送到路侧设备；

所述路侧设备将所述编队请求转发到边缘服务器；

根据接收到的所述编队请求，所述边缘服务器对符合预设的组队条件的车辆进行编队，生成编队信息；其中，所述组队条件包括车辆的目标位置相同；

所述边缘服务器通过所述路侧设备将所述编队信息广播给当前编队的车辆的车载设备；

当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶；

所述当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶，包括：

当前编队的任一车辆判断自身是否符合预设的领头条件；其中，所述领头条件包括车辆前方道路的设定范围内没有障碍物且车辆位于当前编队的最前方；

若当前编队的任一车辆符合所述领头条件时，以符合所述领头条件的车辆为首车，其他车辆跟随行驶；

当前编队的所有车辆初始化为跟随车；

当任一所述跟随车满足预设的候选条件时，将任一所述跟随车设置为候选车；其中，所述候选条件包括所述跟随车的倒计时器计时结束；

所述候选车向所述跟随车发起投票请求；

所述跟随车向接收到的第一个投票请求对应的候选车投票；

当所述候选车接收到的投票数量超过第一阈值时，将所述候选车设置为领航车；其中，所述第一阈值等于当前编队的车辆数量的一半；

当所述候选车接收到的投票数量未超过所述第一阈值时，重设所述候选车的倒计时器，等待下一所述候选车发起投票请求。

2.如权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述跟随车的倒计时器的计时随机设置。

3.如权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述方法还包括：

当当前编队的领航车处于离线状态时，当前编队的跟随车重新进行投票选举，以重新确定领航车。

4.如权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述领航车定时向所述跟随车发送心跳信息；

当所述跟随车在其倒计时器的计时段内未接收到所述心跳信息时，确定所述领航车处于离线状态；

当所述跟随车在其倒计时器的计时段内接收到所述心跳信息时，重新设置所述跟随车的倒计时器的计时。

5.如权利要求1所述的车辆编队方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述领航车将当前生成的日志同步消息发送到所述跟随车；其中，所述日志同步消息包括任期值、索引值以及日志信息；当任一所述候选车发起投票请求时，所述任期值加1；

所述跟随车将接收到的日志同步消息与本地存储的日志同步消息中进行一致性检查；

若接收到的日志同步消息与本地存储的日志同步消息中的任期值、索引值均一致，则所述跟随车将接收到的日志信息同步到本地存储；

若接收到的日志同步消息与本地存储的日志同步消息中的任期值或索引值不一致，则所述跟随车拒绝同步接收到的日志信息，所述领航车将前一条日志信息发送给所述跟随车直至所述跟随车通过日志信息的一致性检查。

6.如权利要求5所述的车辆编队方法，其特征在于，所述方法还包括：

当当前编队的领航车离队时，将当前编队中具有最新日志信息的跟随车辆设置为领航车。

7.如权利要求5所述的车辆编队方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述领航车接收到任一所述跟随车发送的离队请求时，所述领航车更新编队信息，并将更新后的编队信息同步到当前编队的跟随车和所述边缘服务器。

8.一种车辆编队系统，其特征在于，包括：安装在车辆上的车载设备、路侧设备以及边缘服务器；

所述车载设备，用于根据所在车辆的当前位置和目标位置，生成编队请求，并将所述编队请求发送到所述路侧设备；

所述路侧设备，用于将所述编队请求转发到所述边缘服务器；

所述边缘服务器，用于根据接收到的所述编队请求，对符合预设的组队条件的车辆进行编队，生成编队信息；其中，所述组队条件包括车辆的目标位置相同；

所述边缘服务器，用于通过所述路侧设备将所述编队信息广播给当前编队的车辆的车载设备，以使得当前编队的车辆根据接收到编队信息进行编队行驶；

当前编队的各车辆用于执行如下操作：

当前编队的任一车辆判断自身是否符合预设的领头条件；其中，所述领头条件包括车辆前方道路的设定范围内没有障碍物且车辆位于当前编队的最前方；

若当前编队的任一车辆符合所述领头条件时，以符合所述领头条件的车辆为首车，其他车辆跟随行驶；

当前编队的所有车辆初始化为跟随车；

当任一所述跟随车满足预设的候选条件时，将任一所述跟随车设置为候选车；其中，所述候选条件包括所述跟随车的倒计时器计时结束；

所述候选车向所述跟随车发起投票请求；

所述跟随车向接收到的第一个投票请求对应的候选车投票；

当所述候选车接收到的投票数量超过第一阈值时，将所述候选车设置为领航车；其中，所述第一阈值等于当前编队的车辆数量的一半；

当所述候选车接收到的投票数量未超过所述第一阈值时，重设所述候选车的倒计时器，等待下一所述候选车发起投票请求。