[发明专利]菇类自动采收机及其采收方法

权利要求书

1.菇类自动采收机，其特征在于：包括机架，其上具有，

用于对采收前、后的菌筐进行输送的菌筐输送机构；

对菌瓶中的菌菇进行采收的菌菇采收机构，其包括对菌菇进行夹紧的菌菇夹紧单元，对菌菇夹紧单元进行升降，以此将被菌菇夹紧单元夹紧的菌菇与菌瓶分离的菌菇升降单元；

对菌瓶进行限位，防止采收菌菇时移动菌瓶的菌瓶限位组件。

2.根据权利要求1所述的菇类自动采收机，其特征在于：菌菇夹紧单元包括，

与菌菇升降单元升降端固定连接的夹紧件安装板；

并排安装在夹紧件安装板上的两组夹紧组件，夹紧组件由夹紧杆件和用于驱动夹紧杆件相互错动，以此使得两组夹紧杆件之间的菌菇被夹紧的夹紧动力单元；

安装在夹紧件安装板上对夹紧杆件的移动进行导向的导向组件。

3.根据权利要求2所述的菇类自动采收机，其特征在于：夹紧杆件包括，

夹紧件安装杆，夹紧件安装杆的一端与所述的夹紧动力单元的动力输出端固定连接；

固定安装在夹紧件安装杆上的若干根夹紧板，夹紧板与菌菇接触的侧面上设有若干个用于容纳菌菇的菌菇夹紧圆弧槽；

两个夹紧组件中其中一根夹紧件安装杆上开设有若干夹紧板通过孔，另一根夹紧件安装杆上的夹紧板穿过夹紧板通过孔。

4.根据权利要求3所述的菇类自动采收机，其特征在于：导向组件包括，

固定安装在夹紧件安装板底面上的两根导向轴；

套设在导向轴外周面上的可沿导向轴移动的导向块；

两根导向轴上其中一根导向轴上的导向块与一根夹紧件安装杆固定连接，另一根导向轴上的导向块与另一根夹紧件安装杆固定连接。

5.根据权利要求3所述的菇类自动采收机，其特征在于：导向组件包括，

两组具有滑块和滑轨的直线导轨；

所述的滑轨固定安装在夹紧件安装板的底面上；

所述两组直线导轨的滑块中，其中一组直线导轨的滑块与一根夹紧件安装杆固定连接，另一组直线导轨的滑块与另一根夹紧件安装杆固定连接。

6.根据权利要求1所述的菇类自动采收机，其特征在于：在机架上设有对菌菇升降单元进行位移的横向位移动力机构，横向位移动力机构的动力输出端安装有架体，架体滑动安装在机架的顶部上，架体上固定安装有纵向位移动力机构，纵向位移动力机构的动力输出端滑动安装有连接板，连接板的底面与菌菇升降单元的安装端固定连接；

横向位移动力机构的动力输出端的伸缩方向与菌筐的输送方向相同。

7.根据权利要求6所述的菇类自动采收机，其特征在于：在机架上设有对采收后的菌菇根部进行切割的切削机构，其包括，

安装在机架上且在横向位移动力机构输送菌菇升降单元的行径中对菌菇升降单元上的菌菇进行切割的刀具；

在机架的侧面上安装有用于驱动刀具切割作业所设的刀具动力机构。

8.根据权利要求7所述的菇类自动采收机，其特征在于：在机架上安装有对菌菇夹紧单元上的菌菇进行输送的菌菇输送机构，位于菌菇输送机构上方的机架上设有对菌菇切削下的菌菇根部进行落料导向的菌菇根部导向板。

9.根据权利要求1所述的菇类自动采收机，其特征在于：菌瓶限位组件包括至少两根并排固定安装在机架上的限位杆，限位杆与菌筐输送机构之间的距离等于菌瓶瓶肩与菌筐输送机构之间的距离；

限位杆的安装方向与菌筐输送机构的输送方向相同，并排设置的两根限位杆之间的空间形成菌瓶瓶肩限位空间；

所述的菌筐输送机构上设有可对承载有菌瓶的菌筐进行阻挡定位的阻挡机构。

10.一种菇类采收方法，包括权利要求1-9中任一一项所述的菇类自动采收机，其步骤如下：

（1）首先将装载有菌瓶的菌筐放置在菌筐输送机构上，由菌筐输送机构将菌筐输送至菌瓶限位组件处，阻挡机构对菌筐进行阻挡定位，此时菌瓶限位组件中的限位杆位于菌瓶的瓶肩处；

（2）启动菌菇升降单元并使得菌菇升降单元的升降端下降，直至菌菇夹紧单元中的夹紧板与菌瓶瓶口平行，此时驱动纵向位移动力机构并使得夹紧板插入菌瓶的瓶颈部，此时菌菇升降单元上升L1距离，夹紧单元中的夹紧板上升至菌瓶瓶口上方；驱动夹紧动力单元并使得两组夹紧组件中的夹紧杆件相互错动，使得菌瓶中的菌菇被夹紧板夹紧，此时再次启动菌菇升降单元并使得菌菇升降单元的升降端上升，使得菌菇脱离菌瓶；

（3）通过横向位移动力机构对菌菇升降单元进行推送，推送期间启动刀具动力机构，刀具对推送期间菌菇升降单元上的菌菇根部进行切割；

（4）当菌菇升降单元被推送至菌菇输送机构上方时，启动菌菇升降单元并使得菌菇升降单元的升降端下降，并驱动夹紧动力单元松开夹紧杆件，此时菌菇自重落至菌菇输送机构，再次启动菌菇升降单元对菌菇夹紧单元进行升降，并通过横向位移动力机构和纵向位移动力机构将菌菇升降单元进行收缩回位至初始位置，重复上述工序即可，菌菇过菌菇输送机构输送至下一工位。