[发明专利]用于导航地图版本管理的系统和方法

说明书

本公开涉及用于导航地图版本管理的系统和方法。在一个方面中，地图管理服务器包括处理器和计算机可读存储器，该计算机可读存储器具有存储在其上的导航地图，该导航地图包括多个单元，单元中的每个单元覆盖区域并且包括区域内的巷道内的、或邻近区域内的巷道的多个对象。处理器被配置为接收针对导航地图的更新数据，更新数据包括用来更新导航地图的对象数据。处理器还被配置为创建导航地图的发布版本，该发布版本包括经更新的一个或多个单元。处理器还被配置为向自主车辆提供导航地图的发布版本。

技术领域

所描述的技术一般涉及用于自主驾驶的系统和方法，并且更具体地涉及导航地图版本管理。

背景技术

在自主驾驶系统中，对周围驾驶环境和交通参与者的准确感知和预测对于为控制自主车辆或主机车辆做出正确和安全决定至关重要。自主车辆的驾驶可以依赖于详细的地图，以提供足够准确的路线信息，该路线信息可以用来选择用于导航的路线。随着导航地图被更新(例如，具有新信息或附加特征)，各种地图版本的版本控制可以很重要。

发明内容

一个发明方面是一种地图管理服务器，用于控制对由自主车辆所使用的导航地图的更新，包括：处理器；以及计算机可读存储器，该计算机可读存储器与处理器通信并且具有存储在其上的(i)导航地图和(ii)计算机可执行指令，导航地图包括多个单元，单元中的每个单元覆盖区域，区域包括区域内的巷道内的、或邻近区域内的巷道的多个对象，计算机可执行指令以使处理器：接收针对导航地图的更新数据，更新数据包括对象数据，以用来更新导航地图；标识与对象数据相关联的多个单元中的一个或多个单元；将对象数据与针对一个或多个单元中的每个单元的多个对象进行比较；基于比较，更新一个或多个单元；创建导航地图的发布版本，该发布版本包括经更新的一个或多个单元；以及向自主车辆提供导航地图的发布版本。

在一些实施例中，存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令，以使处理器：在导航地图的发布版本中，更新用于单元中的每个单元的版本号。

在某些实施例中，一个或多个单元的更新至少包括：向一个或多个单元添加新对象、从一个或多个单元中删除对象中的一个对象，以及修改来自一个或多个单元的对象中的一个对象。

在进一步的实施例中，存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令，以使处理器：在发布版本的单链内，创建导航地图的发布版本。

在又进一步的实施例中，发布版本的链是按严格的年月日次序(chronologicalorder)的。

在一些实施例中，存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令，以使处理器：创建从导航地图的发布版本中导出的导航地图的测试版本。

在某些实施例中，导航地图的测试版本包括要在被包括在导航地图的发布版本中之前测试的一个或多个临时特征。

在进一步的实施例中，存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令，以使处理器：避免从导航地图的另一测试版本中导出导航地图的测试版本。

在又进一步的实施例中，存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令，以使处理器：确保在导航地图的发布版本中的经修改的对象与来自导航地图的先前发布版本中的先前存在的对匹配象。

在一些实施例中，存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令，以使处理器：当对象数据与单元中的对象不匹配时，仅更新已发布的导航地图中的单元。

另一个方面是一种非瞬态计算机可读存储介质，具有存储在其上的指令，当该指令被执行时使至少一个计算设备：接收针对导航地图的更新数据，导航地图包括多个单元，单元中的每个单元覆盖区域，并且包括区域内的巷道内的、或邻近区域内的巷道的多个对象，更新数据包括对象数据，对象数据用来更新导航地图；标识与对象数据相关联的多个单元中的一个或多个单元；将对象数据与针对一个或多个单元中的每个单元的多个对象进行比较；基于比较，更新一个或多个单元；创建导航地图的发布版本，该发布版本包括经更新的一个或多个单元；以及向自主车辆提供导航地图的发布版本。